一、工具準備：
1．canopen編碼器：gme-58-co-13/12-0.5-10/30-rs10-65-b，4096圈8192分辨率。
2．安裝inoproshop軟件電腦。
3．canopen編碼器 eds描述文件。
二、電氣接線
1．canopen編碼器接線
三、軟件教程
1．建立一個canopen通訊項目
匯川中型plc型號：am403-cpu1608tptn ，建立項目工程
2．激活canopen通訊
3．安裝eds文件
在上海了淼網站下載中心：
www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=lists&a=index&tid=34
下載canopen編碼器的eds描述文件
4．添加組態上海了淼canopen編碼器從站
5．設置canopen主站參數
修改canopen波特率為250k，使能同步生產。
6．設置上海了淼canopen編碼器從站參數
修改節點號32，上海了淼canopen編碼器出廠默認canopen波特率為250k，節點號32.
使能專家設置，使能心跳生產300ms
7．編譯并下載進plc中監控數據
8、創建變量并映射到編碼器
9、編寫設置零點預設值梯形圖程序
設置編碼器預設值，
零點預設值字典索引：16#6003，子索引：0
按下"設置零點開關"，將零點預設值修改為100，并使用sdo_write指令寫入編碼器中生效，編碼器當前位置修改為100。
10、編寫修改旋轉方向梯形圖程序
修改編碼器旋轉方向：
旋轉方向字典索引：16#6000，子索引：0
按下“設置順時針方向開關”，"旋轉方向" = 0,使用sdo_write指令修改編碼器旋轉方向。
按下“設置逆時針方向開關”，"旋轉方向" = 1,使用sdo_write指令修改編碼器旋轉方向。
11、通過plc修改canopen編碼器節點id
使用出廠默認通訊參數讓canopen編碼器與plc建立通訊連接，在調試窗口中可以發送服務數據對象（sdo）數據修改編碼器canopen節點id，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數生效，plc應按照新的canopen通訊參數進行重新配置.
canopen節點id 字典索引：16#3000，子索引：0，位長度8bit
12、通過plc修改canopen編碼器波特率
使用出廠默認通訊參數讓canopen編碼器與plc建立通訊連接，在調試窗口中可以發送服務數據對象（sdo）數據修改編碼器canopen波特率，完畢后斷電重啟編碼器，新的通訊參數生效，plc應按照新的canopen通訊參數進行重新配置.
canopen波特率代碼 字典索引：16#3001，子索引：0，位長度8bit
12、例程下載鏈接
http://www.liaomiao-automation.com/uploads/referencemanual/%e4%b8%8a%e6%b5%b7%e4%ba%86%e6%b7%b
