上肢主被動訓練與評估系統提升生活質量

1上肢康復機器人總體結構設計

1.1 上肢康復機器人結構設計要求康復機器人直接作用于人體，不同于工業機器人，其在結構設計上應充分考慮接觸的外界環境，因此康復機器人在結構設計上應滿足以下要求:

(1)安全性。機器人直接與人體接觸，不恰當的設計會使機械臂與用戶產生于涉,引起患肢二次損傷，因此，安全性問題是進行康復機器人設計的首要考慮因素。

(2)運動可實現性。設計的機械結構其運動范圍應在正常人的活動空間之內，不允許有超越人體極限現象。而且在設計時，盡可能地使上臂實現多個自由度的空間運動，充分鍛煉患者的上肢關節

(3)可調節性與簡便性�？祻蜋C器人幫助不同的患者進行康復訓練，所以，其部分結構尺寸應可調節如前臂長度、上臂長度,以滿足不同患者肢體尺寸的差異。此外，外骨骼機器人穿戴于患者上肢，其結構應力求輕便，應具有既便于穿戴又質輕的特點。

(4)可適應不同的康復訓練�？祻蜋C器人應能實現與運動模式相對應的康復運動，既能實現單關節的運動，又可完成多關節復合運動。