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維修發那科R-1000iA/80H機器人放大器故障。

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發那科機器人報警SRVO--022 SERVO SRDY on 可能原因： 當通過信號HRDY已經試圖打開MCC時，SRDY已經為打開狀態。（HRDY是指從主機送到伺服系統的信號，用來標定是否打開伺服放大器的MCC。SRDY是指從伺服系統送回到主機的信號，用來顯示伺服放大器的MCC是否打開。）解決方法： 1. 更換緊急制動控制電路板。2. 更換電路板上的主控CPU。3. 檢查連接伺服放大器和主控CPU電路板的線路。如果發現異常，則更換線路。4．更換伺服放大器。

SRVO--023 SERVO Stop error excess可能原因： 當馬達停止時，產生了一個過度伺服位置錯誤。解決方法： 1. 檢查所加負載是否超標。如果超標，降低負載。（如果加上了一個超標的負載，所用加速，減速的扭矩也會隨之超過馬達的扭矩。因此，很可能是因為這個原因，導致系統發出上述警告）。2. 檢查應用在伺服放大器上的三相電壓（200伏交流）間的相間電壓。如果發現其值等于或小于170伏交流，查看電力輸入供應電壓。（一個低于標準的電壓，如果加在伺服放大器上，會導致產生一個低于正常之的扭矩。因此，很可能是因為這個原因，導致系統發出上述警告）。3. 如果輸入電壓發現等于或是高于170伏交流電壓，則更換伺服放大器。4．更換馬達。