混流泵是一種"拉出"式結構泵，在檢查和拆卸葉輪和軸封時，毋須將與泵體相連接的管路拆開。裝有精密加工的泵軸和裝有稀油的軸承，在填料函蓋中裝有防護軸套。軸承箱的油位，可由恒位油杯來控制。

泵體的支腳，可承受來自管路的任何載荷，并直接傳遞給基礎。這樣，轉子不會因為泵承受受載荷而產生彎曲，從而保證軸承的佳使用壽命。

由于較大的過流面積，從而阻塞。

泵的方向，從驅動端看，為順時針方向。

動力驅動可采用電動機或內燃機。

泵裝置上可以配備完整的放氣裝置，有利于管路的排氣。

 　　防抖動就是可以在之后里程計算時可以更準確。左輪和右輪的速度大小的控制，通過輪子編碼器反饋，通過pid實時電機的pmw來實現。實時計算出小車的里程計(odom)，小車位置的變化。在眾多的工業機器人中，搬運機器人無疑是應用率高的機器人之一，不管是在工業制造、倉儲物流、煙草、、食品、化工等行業領域，還是在郵局、圖書館、港口碼頭、、停車場等，都能見到搬運機器人的身影。