康道昊威資訊：六軸機器人加工裝配工作站運行的準備條件

(1)物料臺八個凹槽檢測有，倉庫八個凹槽檢測無，且配件臺待裝配零件放滿。轉盤旋轉到位，即工件到達機器人抓取的指定位置(運行前用手動模式觸摸屏校正)。

(2)CNC六軸機器人選擇遠程模式，機器人在作業原點,機器人運行無。

(3)六軸機器人報警無，CNC 報警無。

(4)CNC 卡盤上無工件，CNC 就緒。

六軸機器人裝配工作站PLC程序設計

CNC機器人上下料工作站 PLC程序分為：手動、狀態準備、主程序、暫停、急停五個部分。程序框架如圖

手動

手動程序部分主要是為了測試各部件的動作正常及急停后初始狀態的恢復，程序如圖

狀態準備

狀態準備主要包括：自動手動切換、滿足條件指示燈情況、不滿足條件指示燈情況及按鈕啟動。狀態準備 PLC 程序如圖

 主程序

主程序部分主要包括：CNC機器人啟動、機器人上料、機器人送料、機器人取料、CNC 加工、機器人入倉裝配、對于加工工件數目的判斷等。

(1)CNC機器人啟動

CNC機器人啟動程序需先接通伺服使能，具體程序如圖

(2)CNC機器人上料

CNC機器人夾取物料臺上的工件在數控機床正前方50cm出停下，并通知CNC把門打開，程序如圖

(3)CNC機器人送料程序

CNC機器人將工件送入數控機床，CNC 門關閉通知機床加工開始，程序如圖 。

(4)CNC 加工

CNC 加工之后門開通知CNC機器人來取料，程序如圖

(5)CNC機器人取料

CNC機器人將料取出，CNC門關閉開始進入裝配階段，程序如圖

 (6)機器人入倉裝配程序

機器人將工件夾取放入倉庫指定位置，并夾取配料臺上的工件裝配進倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖

(7)CNC機器人回原點旋轉盤旋轉

CNC機器人回原點位置，旋轉盤旋轉 45 度將新的工件轉到機器人夾取位置，程序如圖

 (8)工件判斷

序根據加工的個數判斷CNC機器人是否接著上下料，程序如圖

(9) 暫停

暫停PLC程序需單列，暫停只是機器人運動的暫停，程序如圖

(10)急停

工作站遇到特殊情況，按下急停按鈕機器人伺服、啟動斷開，警示燈(紅)常亮，CNC急停加工停止，機器人各信號點復位，PLC具體程序如圖

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