康道昊威資訊：六軸關節機器人的自由度分析，六軸機器人之所以叫六軸機器人，與它的自由度數分不開。

一、六軸關節機器人的自由度分析

六軸關節機器人的自由度分析工業機器人機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。在工業機器人中，通常把傳送機構的運動稱為傳送機構的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而將機械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不需要。從力學的角度分析，物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機構也應具有6個自由度。常用的機械手傳送機構的自由度還多為少于7個的。一般的專門機械手只有2～4個自由度，而通用機械手則多數為3～7個自由度(這里所說的自由度數目，均不包括手指的抓取動作)。

六軸關節機器人機械手有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。

水平多關節機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。

 二、六軸機器人的作用

六軸關節機器人的自由度分析，工業機器人機械手臂是機械人技術領域中得到較為廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學診治、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，準確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

對于工業應用來說，有時并不需要機器人機械手具有完整的六個自由度，而只需其中的一個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為一個組件在工業中應用廣泛。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業設計的成本，因制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優勢。

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