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1800年前的漢代，大科學家張衡不僅發明了地動儀，而且發明了計里鼓
車。計里鼓車每行一里，車上木人擊
木馬車
鼓一下，每行十里擊鐘一下。
后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”，并用其
運送軍糧，支援前方戰爭。
1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術發明了自動機器玩偶，并在大阪
的道頓堀演出。
1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發明了一只機器鴨，它會嘎嘎
叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能
加以機械化而進行醫學上的分析。
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柔性”是相對于“剛性”而言的，傳統的“剛性”自動化生產線主要實
現單一品種的大批量生產。其優點是生產率很高，由于設備是固定的，
所以設備利用率也很高，單件產品的成本低。但價格相當昂貴，且只能
加工一個或幾個相類似的零件。如果想要獲得其他品種的產品，則必須
對其結構進行大調整，重新配置系統內各要素，其工作量和經費投入與
構造一個新的生產線往往不相上下。
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