聯合丹佛斯/施耐德的變頻器在物流行業智能倉儲堆垛機和自動化立體倉庫的制動電阻是怎樣選型的？

智能倉儲物流堆垛機和立體庫的設計主要有三個方向的運動，由行走、提升和貨叉三個驅動機構完成作業要求，由伺服控制系統或矢量變頻器驅動控制系統，堆垛機是由行走電機通過驅動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走，由提升電機通過鏈條/鋼絲繩/皮帶帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動；行走認址器用于控制堆垛機水平行走位置；提升認址器用于控制載貨臺升降位置

行走:堆垛機在馬達驅動下沿巷道前后往返運動

為維持堆垛機的運轉平穩,行走機構采用變頻控制交流馬達，經減速機驅動行走輪沿著地面導軌前后行走。

升降機:升降臺在馬達驅動下沿主柱上下往返運動

可變速型，以變頻控制交流馬達，經減速機驅動載荷臺的上升或下降。

叉取:貨叉在馬達驅動下在入出庫站或貨位移載貨物

貨叉機構裝在載貨臺上，包含四節貨叉和附屬隨動件和導向裝置貨叉，電機為4極異步電機附有剎車制動裝置，馬達由變頻器控制

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在一般的異步交流電動機傳動中，電動機大都處于電動狀態，電動機需要向電網吸收能量，但是由于負載的不同，在有些負載需要電動機快速制動，或者負載具有一定的位置勢能時，異步電動機就有可能處于發電狀態。如果電動機直接接到電網時，電機發出的電向電網回饋，但是這樣對電網有較大的影響，如果電機由變頻器拖動時，由于變頻器有中間儲能環節，其儲能是有限的，故電機發電狀態時對變頻器有較大的威脅。變頻器在處理電機的再生發電時（如所驅動的是提升機類負載），有多種制動方法，如能耗制動、儲能制動、回饋制動等。

物流、輸送運動控制功能,堆垛機工作效率起動、運行及停止時負載的制動單元和制動電阻是制動過程中產生的能量為電阻所吸收，以防電氣元件過熱�？商峁┧胶痛怪钡炔煌褂脠龊蠎玫某晒Π感�。合理的選擇各項技術參數，將大大提高整個系統的運行效率和經濟效益，所以堆垛機水平運行速度、起升速度和貨叉伸縮速度

VLT?AutomationDriveFC302/FC301系列、FC360系列、VLT FC51/FC21系列變頻器和控制系統引入制動電阻選配（大功率無內置制動斬波器的制動單元 制動電阻選配）

在醫藥行業、汽車制造、機械制造、煙草行業、機場貨運、紡織行業、印刷、化工等領域得到普遍應用。物流裝備及集成商：昆明船舶設備集團有限公司、大福(集團)公司（Daifuku）、德馬泰克（Dematic）、北京高科物流倉儲設備研究所、北京機械工業自動化研究所、北京起重運輸機械研究所、新松機器人自動化股份有限公司、浙江德馬科技股份有限公司、蘇州雙祺自動化設備有限公司、上海和進物流機械有限公司、昆船智能技術股份有限公司、江蘇華章物流科技股份有限公司、山東新北洋信息技術股份有限公司、合肥井松智能科技股份有限公司、浙江華睿科技有限公司等

不同行業的選擇和案例

船用錨鏈錨機制動電阻、船用絞纜機絞車制動電阻、電動機起動調速調整制動電阻器

大型船舶在水域用錨機送鏈放描拋錨，船上用于收放錨及錨鏈的機械。用人力、蒸汽機、電動機、液壓馬達等作為動力。通常安裝在船的首樓甲板上。其發展趨勢是用一臺機組實現起錨、系泊、自動系泊和帶纜等作業。按照驅動形式可以分為：手動、電動、液壓。

起錨機主要由基座、支架、錨鏈輪、剎車、鏈輪、變速箱、電控系統（手動起錨機除外）等組成，電動起錨機有電動機，液壓起錨機有液壓泵站。

錨機、絞纜機托動控制系統

錨機要能夠迅速啟動、調速、正反轉、準確停車等，錨機電動機屬于短時工作制，起錨時，應有足夠大的過載能力，能在負載下啟動；直流電動錨機多采用直流電動機電樞回路串電阻的調速方法，容量較大時，用主令控制器控制。

加電阻的作用

控制錨機的制動：船用錨機剎車線圈一般需要加電阻，這是因為線圈的電流太大容易損壞線圈本身，也容易引起剎車力的不穩定。加電阻可以限制線圈電流，保持剎車力穩定，延長線圈使用壽命。

對于提升負載、頻繁啟停及快速制動的場合，例如電梯、收放卷機、離心機等，需要配置制動電阻，這樣可將電動機在負載下降及制動過程中產生的電能通過調速系統中的制動電阻或制動單元消耗掉(稱為能耗制動)。

制動單元的功能是當直流回路電壓超過規定的限值(如660V或:710V)時，接通耗能電路，使直流回路通過制動電阻以熱能方式釋放能量。制動單元作為接通制動電阻的“開關”，由功率管、電壓采樣比較電路和驅動電路等組成。

① 制動電阻阻值的選擇

根據各說明書提供的數據統計結果，制動電阻的阻值粗略估算如下。當通過制動電阻的電流等于電動機額定電流的50時，所得到的制動轉矩約等于電動機的額定轉矩，用公式表達如下:

Ib=Udh/Rb=0.5 Ied

Rb=2Udh/Ied

Tb≈Ted

式中Ib為通過制動電阻的電流，A；

Udh為直流電壓上限值，V；

Rb為制動電阻的阻值，Ω；

led為電動機額定電流，A；

Tb為制動轉矩，N.m；

Ted為電動機額定轉矩，N.m

通常取Tb=(0.8~2.0)Ted，所以制動電阻的取值范圍為

Rb=2.5Udh/Ied≈Udh/Ied

②制動電阻容量的選擇

當制動電阻接入電路時，它所消耗的電功率為Pbo=U2dh/Rb 式中Pbo為制動電阻接入電路時消耗的功率，KW。

制動電阻的選擇，需要根據實際應用系統中電機發電的功率來確定，它與系統慣性、減速時間、位能負載的能量等都有關系

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