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機器人螺柱焊接基本工作過程描述：

主機主要負責邏輯運算和能量的釋放，在主機的控制下，送釘器把焊釘通過送釘管送到焊槍，由機器人抓槍或者抓件來完成焊接

1、螺柱焊在焊接的過程中，提升弧壓和電流的穩定性直接決定了焊接質量。

2、提升高度的穩定性直接影響弧壓的穩定性。

3、由于鈑金件在夾具中不穩定，或者板件位置波動較大，導致螺釘在焊接的過程中，提升距離會發生波動。導致虛焊。

4、為了適應鈑金的波動，我們將弧壓作為反饋量，來判斷鈑金是往上波動還是往下波動大小，從而控制焊釘跟隨鈑金波動而波動，從而補償提升距離的改變。從而達到自適應焊接的目的。