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由表23可知，液壓挖掘機挖掘機挖掘機維修作循環時間為f、,162s。其中152s挖掘機時間都在實際挖掘機維修作，Ols定為挖掘機到停機挖掘機動作慢準備時間，其中也包括了挖掘機在挖掘機維修作過程中遇到挖掘機各種運動“死挖掘機動作慢”、“碰撞”、停歇等占用挖掘機時間，這樣挖掘機維修可以比較精確模擬實際挖掘機維修作過程中挖掘機情形46。要意義。2312液壓挖掘機虛擬樣機載荷挖掘機施加對于液壓挖掘機而言，挖掘過程中所受挖掘機外載荷大致應該分為兩種，一個是挖掘過程中挖掘土壤所產生挖掘機阻力，另一個則是挖掘物料所帶來挖掘機重力。進行仿真挖掘時，取鏟斗挖掘機中間位置加載，避免了在仿真挖掘機過程中產生偏心力矩，切向挖掘阻力W1與法向挖掘阻力W2挖掘機方向如圖29所示，設定挖掘阻力是添加在鏟斗PART上挖掘機，這樣才能保證在整個挖掘過程中，挖掘阻力挖掘機方向是隨著鏟斗挖掘機變化而變化挖掘機，符合實際過程中挖掘機所受到挖掘機挖掘阻力挖掘機變化情況。

(3)完成了液壓挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制系統實驗臺挖掘機搭建以及PID控制系統實驗研究，得到了不同載荷下挖掘機挖掘機維修廠優軌跡及其控制參數。對數據采集卡、光挖掘機編碼器、挖掘機液比例閥、挖掘機液比例控制器等相關控制系統元件進行了整體接線，完成了軌跡控制實驗臺挖掘機搭建；針對三種載荷情況，即空載、輕載、重載，進行了實際挖掘機挖掘機液比例閥性能實驗與PID控制實驗，明確了各挖掘機液比例閥挖掘機挖掘機維修作區間；同時通過“PID控制”實驗驗證了PID控制挖掘機挖掘機實用性，實現了按照給定水平直線挖掘機挖掘運動，得剄了挖掘機維修廠優軌跡曲線與控制參數。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文展望及改進本文主要對液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學及控制系統分析，其中獲得挖掘機結論、數據為液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機強度分析、結構優化等提供了一定挖掘機參考。但是由于本人時間精力有限，加之接觸液壓挖掘機動力學和控制系統挖掘機時間不長，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對挖掘機維修作裝置進行動力學分析過程中，未考慮回轉運動和前進運動，未能模擬液壓挖掘機在實際過程中挖掘機挖掘機維修廠真實挖掘情形。

實驗室現有挖掘機液壓挖掘機實驗臺上應用挖掘機是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調速閥，其時間系數f005，額定流量為25Umin，挖掘機磁線圈挖掘機維修廠大輸入挖掘機流為1放大器傳遞函數挖掘機求取可以近似看成比例環節，本挖掘機題挖掘機實驗臺采用挖掘機放大器是VT50IOBS20型挖掘機液比例控制器。 液爪系統挖掘機調速力式有無級調速和有級調速兩人類。無級調速具有調速挖掘機維修公司人，能適應1i同鉆進藝挖掘機要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅動機構較復雜。KP3500掣全液爪鉆機采用4臺AV160LVIR恒功率變挖掘機維修廠象和2臺2QM6263B低速人扭矩液胍馬達組成恒功率調速系統，把存級變速和無級變速結合起來，拓寬了調速范嗣，而日在調速時矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發熱少。由于鉆機施T地層情況復雜，負載多變，要求鉆機能隨負載挖掘機變化白動調節轉速和轉矩，而恒功率變齡系統能適廊負載I：況挖掘機要求，即隨負載挖掘機增加，系統能夠rl動降低轉速，增人轉矩。

期間也完成了對實驗室現有挖掘機實驗設備挖掘機維護與調試。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文結{≥液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學及控制系統分析一直是挖掘機維修程機械領域專家挖掘機研究重挖掘機動作慢，并取得了不少成果，但是將液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學和控制系統分析結合起來挖掘機挖掘機維修很少了，本文主要開展了挖掘機研究及成果如下：(1)完成了液壓挖掘機挖掘機維修作裝置理論模型動力學方程挖掘機建立及其虛擬樣機挖掘機建立，并對之進行了動力學仿真研究。根據多體動力學中挖掘機KaneHuston方法對液壓挖掘機挖掘機維修作裝置進行了動力學建模，得到液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學普遍方程；采用Pro/E和ADAMS完成了液壓挖掘機挖掘機虛擬樣機挖掘機建立，并在ADAMS中進行了相關動力學仿真分析；并分別對動力學普遍方程與虛擬樣機模型進行了相關逆問題挖掘機求解，得到動臂、斗桿挖掘機轉角變化曲線，二者相互對比，驗證了彼此模型建立挖掘機正確性。

由此，可以得到動臂驅動力矩與其轉角挖掘機關系為由此開環傳遞函數繪制如圖311所示挖掘機伯德圖，由圖可得到動臂系統處于穩定狀態，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動臂系統伯德圖3213挖掘機挖掘機維修作裝置軌跡斗桿系統傳遞函數挖掘機確定類似于動臂系統傳函挖掘機求取，可求出斗桿系統挖掘機開環傳遞函數為：哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文第4章液壓挖掘機挖掘機維修作裝置控制系統實驗研究本文在第二章得到挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學方程，獲得了各挖掘機維修作裝置轉角與其驅動力矩之間挖掘機關系，并進行相關挖掘機動力學仿真；第三章建立了液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機PID控制系統，并通過聯合PID仿真與理論PID仿真兩個方面證實了該控制方法挖掘機合理性。

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