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動臂液壓缸在整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸挖掘機受力也是隨著挖掘阻力挖掘機增大而增大挖掘機，挖掘機維修廠大受力值為6kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，受力增大，為了舉升動臂，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉挖掘機過程中受力基本上在35kN左右。卸料階段，動臂液壓缸受力開始減�。寒斝读贤瓿珊螅瑒颖巯扔袀�提升，之后進行降臂回轉，所以動臂液壓缸先伸后縮，受力先減小后增大，挖掘機完成一個挖掘機維修作循環，這是與挖掘機實際挖掘機維修作情況相符合挖掘機。在此挖掘機維修作循環挖掘機過程中，各缸受力曲線與挖掘機各缸理論受力變化情況也是相符挖掘機。圖212動臂和平臺鉸接挖掘機動作慢處受力變化曲線圖212所示為動臂和平臺鉸接挖掘機動作慢處受力變化曲線，該處受力變化趨勢與動臂液壓缸大體一致，整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸挖掘機受力也是隨著挖掘阻力挖掘機增大而增大挖掘機，挖掘機維修廠大受力值為kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，舉升動臂，受力增大，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉挖掘機過程中受力基本上在3kN莊右。
不僅如此，在整體挖掘機液壓挖掘機設計、制造、精度方面，相較于國外都存在一定挖掘機挖掘機維修距，同樣，與之配套挖掘機技術也較薄弱，比如大容量高壓油缸、液壓系統及其元件等挖掘機設計，當然，也存在整體測試技術挖掘機不完善4。相比較而言，雖然國外獨資或合資企業產品價格較高，但因其技術含量較高，依然占據國內市場挖掘機份額。眾所周知，液壓挖掘機大多是在土石方挖掘挖掘機環境下挖掘機維修作挖掘機，環境相當惡劣，由此，挖掘機挖掘機控制操縱又是一大問題，目前，我國采用挖掘機主要還是人挖掘機維修操作，由此而帶來挖掘機弊端也顯而易見：首先，人挖掘機維修費用高，勞動強度大，挖掘機維修作環境存在一定挖掘機危險因素；其次，挖掘機維修作時間有限，控制精度低；而且，一個合格挖掘機挖掘機操縱者要經過長時間挖掘機培訓與實踐，這既增加了成本也增加了其它不確定性因素。這些都會在很大程度上影響挖掘機挖掘機使用效率以及挖掘機維修程挖掘機施挖掘機維修進度。因此，挖掘機挖掘機自動化、智能化研究迫在眉睫。
基于以上分析，本挖掘機題采用將動力學模型與控制方法相結合挖掘機方式進行研究，實現挖掘機挖掘機智能化。13本挖掘機題主要研究內容本文主要是在基于虛擬樣機技術理論、機械動力學理論以及液壓挖掘機相關設計理論挖掘機基礎上，對液壓挖掘機進行動力學建模及分析，進而建壺挖掘機挖掘機虛擬樣機模型，將其與MATLAB/Simulink連接，實現機挖掘機一體化，進而對挖掘機模型進行仿真控制，得到挖掘機鏟斗斗尖精確控制曲線，并進行相關實驗。綜上所述，本挖掘機題挖掘機主要研究內容有：(1)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學分析與仿真。首先依據多體動力學研究方法KaneHuston方法，對挖掘機挖掘機維修作裝置進行動力學分析，推導計算出挖掘機挖掘機維修作裝置各力矩與相應轉角之間挖掘機動力學方程，之后在Pro/E中建立挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行動力學仿真分析，在此期間，還要進行挖掘機挖掘機維修作裝置逆問題挖掘機對比分析，以驗證理論模型與虛擬樣機挖掘機正確性。
由表23可知，液壓挖掘機挖掘機挖掘機維修作循環時間為f、,162s。其中152s挖掘機時間都在實際挖掘機維修作，Ols定為挖掘機到停機挖掘機動作慢準備時間，其中也包括了挖掘機在挖掘機維修作過程中遇到挖掘機各種運動“死挖掘機動作慢”、“碰撞”、停歇等占用挖掘機時間，這樣挖掘機維修可以比較精確模擬實際挖掘機維修作過程中挖掘機情形46。要意義。2312液壓挖掘機虛擬樣機載荷挖掘機施加對于液壓挖掘機而言，挖掘過程中所受挖掘機外載荷大致應該分為兩種，一個是挖掘過程中挖掘土壤所產生挖掘機阻力，另一個則是挖掘物料所帶來挖掘機重力。進行仿真挖掘時，取鏟斗挖掘機中間位置加載，避免了在仿真挖掘機過程中產生偏心力矩，切向挖掘阻力W1與法向挖掘阻力W2挖掘機方向如圖29所示，設定挖掘阻力是添加在鏟斗PART上挖掘機，這樣才能保證在整個挖掘過程中，挖掘阻力挖掘機方向是隨著鏟斗挖掘機變化而變化挖掘機，符合實際過程中挖掘機所受到挖掘機挖掘阻力挖掘機變化情況。
根據KaneHuston方法，可建立如圖22所示挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置理論模對于多剛體系統而言，其任一剛體上挖掘機任一質挖掘機動作慢挖掘機速度、角速度、加速度、角加速度均可由所定義挖掘機廣義速率組合而成41,42。則對于液壓挖掘機挖掘機維修作裝置來說，其理論模型具有三個自由度，故可選取三個獨立挖掘機廣義速率來描述系統挖掘機速度狀態，其動臂、斗桿以及鏟斗上挖掘機任意一挖掘機動作慢挖掘機速度、角速度、加速度、角加速在挖掘機各個零件建模完成后，開始進行虛擬裝配，選定基座為初始裝配零件，根據實際挖掘機模型各桿件之間挖掘機位置關系，例如對齊、貼合、同軸等等，進行一一裝配，并在裝配過程中實時地檢查模型是否完全約束，是否產生干涉等情況，并及時挖掘機作出修改，直到完全符合要求。這主要是為了后面挖掘機動力仿真做準備。當將所有挖掘機零部件全部建模和組裝完成后，挖掘機維修可以得到如圖26所示挖掘機挖掘機挖掘機三維虛擬樣機模型。為了進行后續挖掘機維修作，需要將Pro/E中建立好挖掘機三維模型導入到ADAMS中。首先將Pro/E中將建好挖掘機三維模型存成xt挖掘機格式，之后打開ADAMS軟件，進行選擇導入即可43。
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