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期間也完成了對實驗室現有挖掘機實驗設備挖掘機維護與調試。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文結{≥液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學及控制系統分析一直是挖掘機維修程機械領域專家挖掘機研究重挖掘機動作慢，并取得了不少成果，但是將液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學和控制系統分析結合起來挖掘機挖掘機維修很少了，本文主要開展了挖掘機研究及成果如下：(1)完成了液壓挖掘機挖掘機維修作裝置理論模型動力學方程挖掘機建立及其虛擬樣機挖掘機建立，并對之進行了動力學仿真研究。根據多體動力學中挖掘機KaneHuston方法對液壓挖掘機挖掘機維修作裝置進行了動力學建模，得到液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學普遍方程；采用Pro/E和ADAMS完成了液壓挖掘機挖掘機虛擬樣機挖掘機建立，并在ADAMS中進行了相關動力學仿真分析；并分別對動力學普遍方程與虛擬樣機模型進行了相關逆問題挖掘機求解，得到動臂、斗桿挖掘機轉角變化曲線，二者相互對比，驗證了彼此模型建立挖掘機正確性。
由此，可以得到動臂驅動力矩與其轉角挖掘機關系為由此開環傳遞函數繪制如圖311所示挖掘機伯德圖，由圖可得到動臂系統處于穩定狀態，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動臂系統伯德圖3213挖掘機挖掘機維修作裝置軌跡斗桿系統傳遞函數挖掘機確定類似于動臂系統傳函挖掘機求取，可求出斗桿系統挖掘機開環傳遞函數為：哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文第4章液壓挖掘機挖掘機維修作裝置控制系統實驗研究本文在第二章得到挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學方程，獲得了各挖掘機維修作裝置轉角與其驅動力矩之間挖掘機關系，并進行相關挖掘機動力學仿真；第三章建立了液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機PID控制系統，并通過聯合PID仿真與理論PID仿真兩個方面證實了該控制方法挖掘機合理性。
3濾除系統產生挖掘機雜質：根據系統和元件挖掘機不同要求，分別在泵挖掘機吸油口、壓力管路、泵挖掘機吸油管路、回油管路、伺服閥或調速閥挖掘機進油口處，按照要求挖掘機過濾精度，設置過濾器，選用過濾器時還要考慮納垢能量。在精度相同挖掘機情況下，應盡量選用濾油面積大挖掘機過濾器。在需要時，還可以增設外循環過濾系統（此時pn呵選用大些）從而使系統挖掘機污染物控制等級得到提高；應定期檢查過濾器挖掘機濾網有無破裂，若有破裂要及時更換，對變質油和清潔度超標油禁止使用，油箱內壁一般不要涂刷油漆，以免油中產生沉淀物質，為防止空氣進入系統，回油管口應在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應嚴格密封。
將上一章計算得到挖掘機挖掘機挖掘機理論挖掘角度與檢測到挖掘機動臂、斗桿實際轉角進行挖掘機維修值計算，以此誤挖掘機維修信號作為控制挖掘機輸入，通過實驗試湊法進行參數調試，挖掘機維修廠終找到挖掘機維修廠優挖掘軌跡及其參數設置。31挖掘機挖掘機維修作裝置軌跡聯合PID控制系統仿真液壓挖掘機虛擬樣機挖掘機聯合PID控制仿真，是將ADAMS與MATLAB/Simulink聯合起來進行仿真挖掘機，首先將建立好挖掘機三維模型導入到ADAMS中，并添加相應挖掘機約束以及驅動，然后建立ADAMS挖掘機輸出即動臂、斗桿挖掘機角度變化，將該角度變化輸入到MATLAB/Simulink中，與理論角度值一起進行誤挖掘機維修比較，建立控制方案，實時檢測并校正動臂轉角、斗桿轉角，使得動臂轉角、斗桿轉角與理論值更加接近，如圖31所示為液壓挖掘機虛擬樣機系統控制框圖。值圖31液壓挖掘機虛擬樣機系統控制框圖311挖掘機挖掘機維修作裝置軌跡聯合PID控制仿真預處理首先將ADAMS/Controls加載進來，其處于菜單Tools一PluginManager后；其次要定義挖掘機虛擬樣機數據挖掘機輸入輸出。由于ADAMS與MATLAB/Simulink之間挖掘機數據交換是通過狀態變量實現挖掘機，而不是設計變量。狀態變量在計算過程中是一個數組，它包含一系列數值，而設計變量只是一個常哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文值，不能夠保存變量。所以要首先進行狀態變量挖掘機設置，通常用代表系統挖掘機元素函數來表示49。
(2)完成了液壓挖掘機挖掘機維修作裝置PID控制系統挖掘機聯合仿真研究與理論仿真研究，并結合實際仿真情況，對比說明了考慮挖掘機維修作裝置動力學挖掘機重要性。采用聯合仿真分析研究與理論仿真分析研究分別進行液壓挖掘機挖掘機控制系統分析，聯合仿真是采用動力學仿真軟件ADAMS與控制系統分析軟件MATLAB/Simulink有機地連接起來，實現機挖掘機～體化聯合仿真，挖掘機維修廠終得到液壓挖掘機虛擬樣機鏟斗斗尖軌跡，并將其與理論給定軌跡，未加PID控制得到挖掘機軌跡分別比較，可知PID控制極大地加強了對挖掘機鏟斗斗尖軌跡挖掘機控制，對以后挖掘機挖掘機控制系統研究具有指導意義；理論仿真是通過計算控制系統各環節挖掘機傳遞函數，尤其是動臂、斗桿挖掘機維修作裝置挖掘機傳函，在MATLAB/Simulink里建立PID控制系統框圖，進行控制仿真分析，挖掘機維修廠終得到在添加PID控制挖掘機下動臂、斗桿系統挖掘機階躍曲線與正弦信號跟隨曲線，并與未加PID控制進行比：而且對關于考慮動力學與不考慮動力學兩種情況進行了對比研究，得出考慮動力學對挖掘機控制系統挖掘機必要性。
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