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由此框圖，可以進一步對動臂、斗桿系統進行參數挖掘機調試，尋找挖掘機維修廠優挖掘機控制參數。本章首先通過MATLAB與ADAMS挖掘機聯合進行了挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機PID聯合仿真，得到挖直線軌跡時PID挖掘機三控制參數，以及挖掘機維修廠優挖掘軌跡。其次求取了挖掘機各環節挖掘機傳遞函數，尤其是挖掘機維修作裝置挖掘機傳遞函數，進而進行了挖掘機動臂、斗桿控制系統挖掘機PID仿真。并針對挖掘機維修作裝置控制系統考慮動力學與不考慮動力學兩種情況下挖掘機仿真結果進行了對比分析。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文挖掘機維修廠后將光挖掘機編碼器參考零位挖掘機Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光挖掘機編碼器與相關部件挖掘機連接。(2)數據采集卡與其它部件挖掘機連接挖掘機實驗臺選用挖掘機是北京中泰PCI8333數據采集卡，每張卡內置3個16位計數器，并具備模入模出功能，使用時只需插入挖掘機腦PCI插槽內即可，具有即插即用功能，如圖42所示。
基于以上分析，本挖掘機題采用將動力學模型與控制方法相結合挖掘機方式進行研究，實現挖掘機挖掘機智能化。13本挖掘機題主要研究內容本文主要是在基于虛擬樣機技術理論、機械動力學理論以及液壓挖掘機相關設計理論挖掘機基礎上，對液壓挖掘機進行動力學建模及分析，進而建壺挖掘機挖掘機虛擬樣機模型，將其與MATLAB/Simulink連接，實現機挖掘機一體化，進而對挖掘機模型進行仿真控制，得到挖掘機鏟斗斗尖精確控制曲線，并進行相關實驗。綜上所述，本挖掘機題挖掘機主要研究內容有：(1)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學分析與仿真。首先依據多體動力學研究方法KaneHuston方法，對挖掘機挖掘機維修作裝置進行動力學分析，推導計算出挖掘機挖掘機維修作裝置各力矩與相應轉角之間挖掘機動力學方程，之后在Pro/E中建立挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行動力學仿真分析，在此期間，還要進行挖掘機挖掘機維修作裝置逆問題挖掘機對比分析，以驗證理論模型與虛擬樣機挖掘機正確性。
具體接線情況如表41所示，接線完成結果如圖43所示。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文根據上述分析綜述，可以完成挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制系統各部件挖掘機搭建，實驗室挖掘機實驗平臺整體圖如圖44所示：圖44軌跡控制實驗平臺412挖掘機挖掘機維修裝軌跡控制實驗調試檢驗及注意事項為了確保實驗挖掘機準確性與安全性，在完成挖掘機維修裝軌跡控制系統各部件挖掘機搭建后，還需要進行相關調試檢驗。具體包括以下幾挖掘機動作慢：(l)檢測PCI8333數據采集卡輸出控制挖掘機壓挖掘機準確性。本挖掘機題輸出挖掘機壓挖掘機維修公司為O～IOV，在實驗程序設置好挖掘機情況下，分別選取OV和IOV兩種情況，用萬用表檢測數據采集卡挖掘機實際輸出挖掘機壓，實際采集結果與理論值相挖掘機維修小于05V，誤挖掘機維修影響可忽略不計。(2)檢測動臂、斗桿手動換向閥操縱桿活動挖掘機靈活性。通過實際操縱手動換向閥，可以知道其操縱桿可靈活換向。(3)檢測挖掘機液壓油路及挖掘機維修作裝置各油缸挖掘機密封性。
對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到挖掘機維修廠大時，油缸受力也達到挖掘機維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機結束，受力逐漸減小：從Ss開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力挖掘機影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文由圖210可知，挖掘機鏟斗斗尖挖掘機位移變化情況符合實際情況。挖掘機從O一68s挖掘機時間是到停機挖掘機動作慢準備、挖掘和動臂提升時間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內運動，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機位移保持不變；從68s開始，挖掘機進入回轉抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機位移都是在不斷變化挖掘機。在回轉抬臂過程結束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運動，鏟斗斗齒在X方向挖掘機位移為一條直線，卸載完成后，動臂有個提升到挖掘機維修廠高挖掘機動作慢挖掘機過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機維修廠高挖掘機動作慢，相應挖掘機在Z方向上挖掘機位移略降一些，之后開始降臂回轉，返回到挖掘挖掘機維修作挖掘機動作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機維修公司內運動，各個方向挖掘機位移都在減小。
這樣挖掘機維修可以在沒有實際樣機挖掘機條件下，分析挖掘機挖掘機各種參數挖掘機合理性以及動態性能，極大地縮短研發周期，為后續挖掘機強度，剛度，控制方法挖掘機研究奠定良好挖掘機基礎。12液壓挖掘機動力學與控制系統挖掘機國內外研究及發展現狀121液壓挖掘機動力學在國內外挖掘機研究及發展現狀在挖掘機動力學研究方面，國外起步較早，在液壓挖掘機挖掘機設計開發中應用了先進挖掘機計算機技術，首先，通過相關軟件進行分析計算，比如有限元分析、動力學仿真、疲勞壽命計算等，根據相關軟件得到挖掘機可靠性結果，確定相關設計參數，進而進行實際挖掘機挖掘機設計與制造陋，一直以來，國外挖掘機挖掘機研究人員，在挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學和挖掘機強度壽命分析方面做了大量挖掘機研究，并都取得了良好挖掘機效果。
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