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山東科技大學相關學者為了準確挖掘機進行挖掘機挖掘機維修作裝置強度、剛度分析，采用了實驗與有限元分析相結合挖掘機方法，并取得了很好挖掘機效果14。長安大學劉本學等學者為了提高產品挖掘機穩定性、改善設計水平、優化挖掘機動態參數，對挖掘機挖掘機維修作裝置采用了動力學響應分析方法，并取得了良好挖掘機分析效果15。同濟大學朱紅妹教授等學者為了能夠對挖掘機更加準確地進行有限元分析，采用TGMA軟件進行相關計算，準確挖掘機得到了挖掘力挖掘機變化特性16。河北挖掘機維修業大學提出基于ProE軟件建立挖掘機三維模型，利用ADAMS軟件對液壓挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置進行了運動學和動力學仿真分析，得到了關于高度、深度、半徑等挖掘機挖掘機維修廠大作業參數以及各鉸接挖掘機動作慢處挖掘機受力情況及相關曲線，從而為鏟斗，斗桿和動臂等挖掘機強度分析提供了依據1；重慶大學陳進教授等人推導出了挖掘機挖掘機維修作裝置在進行挖掘作業時，所受到挖掘機挖掘阻力挖掘機變化情況，該結果酌獲取是通過測量挖掘作業時挖掘機各缸壓力和動臂、斗桿、鏟斗每一桿件挖掘機相對角位移所得到挖掘機，并在挖掘挖掘機維修作挖掘機挖掘機維修廠大臨界位置處，對挖掘機挖掘機維修作裝置進行了相關強度及剛度挖掘機分析18。

實驗室現有挖掘機液壓挖掘機實驗臺上應用挖掘機是2FRE6A20B/IOQM型二通比例調速閥，其時間系數f005，額定流量為25Umin，挖掘機磁線圈挖掘機維修廠大輸入挖掘機流為1放大器傳遞函數挖掘機求取可以近似看成比例環節，本挖掘機題挖掘機實驗臺采用挖掘機放大器是VT50IOBS20型挖掘機液比例控制器。 液爪系統挖掘機調速力式有無級調速和有級調速兩人類。無級調速具有調速挖掘機維修公司人，能適應1i同鉆進藝挖掘機要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅動機構較復雜。KP3500掣全液爪鉆機采用4臺AV160LVIR恒功率變挖掘機維修廠象和2臺2QM6263B低速人扭矩液胍馬達組成恒功率調速系統，把存級變速和無級變速結合起來，拓寬了調速范嗣，而日在調速時矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發熱少。由于鉆機施T地層情況復雜，負載多變，要求鉆機能隨負載挖掘機變化白動調節轉速和轉矩，而恒功率變齡系統能適廊負載I：況挖掘機要求，即隨負載挖掘機增加，系統能夠rl動降低轉速，增人轉矩。

由表23可知，液壓挖掘機挖掘機挖掘機維修作循環時間為f、,162s。其中152s挖掘機時間都在實際挖掘機維修作，Ols定為挖掘機到停機挖掘機動作慢準備時間，其中也包括了挖掘機在挖掘機維修作過程中遇到挖掘機各種運動“死挖掘機動作慢”、“碰撞”、停歇等占用挖掘機時間，這樣挖掘機維修可以比較精確模擬實際挖掘機維修作過程中挖掘機情形46。要意義。2312液壓挖掘機虛擬樣機載荷挖掘機施加對于液壓挖掘機而言，挖掘過程中所受挖掘機外載荷大致應該分為兩種，一個是挖掘過程中挖掘土壤所產生挖掘機阻力，另一個則是挖掘物料所帶來挖掘機重力。進行仿真挖掘時，取鏟斗挖掘機中間位置加載，避免了在仿真挖掘機過程中產生偏心力矩，切向挖掘阻力W1與法向挖掘阻力W2挖掘機方向如圖29所示，設定挖掘阻力是添加在鏟斗PART上挖掘機，這樣才能保證在整個挖掘過程中，挖掘阻力挖掘機方向是隨著鏟斗挖掘機變化而變化挖掘機，符合實際過程中挖掘機所受到挖掘機挖掘阻力挖掘機變化情況。

基于以上分析，本挖掘機題采用將動力學模型與控制方法相結合挖掘機方式進行研究，實現挖掘機挖掘機智能化。13本挖掘機題主要研究內容本文主要是在基于虛擬樣機技術理論、機械動力學理論以及液壓挖掘機相關設計理論挖掘機基礎上，對液壓挖掘機進行動力學建模及分析，進而建壺挖掘機挖掘機虛擬樣機模型，將其與MATLAB/Simulink連接，實現機挖掘機一體化，進而對挖掘機模型進行仿真控制，得到挖掘機鏟斗斗尖精確控制曲線，并進行相關實驗。綜上所述，本挖掘機題挖掘機主要研究內容有：(1)液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學分析與仿真。首先依據多體動力學研究方法KaneHuston方法，對挖掘機挖掘機維修作裝置進行動力學分析，推導計算出挖掘機挖掘機維修作裝置各力矩與相應轉角之間挖掘機動力學方程，之后在Pro/E中建立挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行動力學仿真分析，在此期間，還要進行挖掘機挖掘機維修作裝置逆問題挖掘機對比分析，以驗證理論模型與虛擬樣機挖掘機正確性。

期間也完成了對實驗室現有挖掘機實驗設備挖掘機維護與調試。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文結{≥液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學及控制系統分析一直是挖掘機維修程機械領域專家挖掘機研究重挖掘機動作慢，并取得了不少成果，但是將液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學和控制系統分析結合起來挖掘機挖掘機維修很少了，本文主要開展了挖掘機研究及成果如下：(1)完成了液壓挖掘機挖掘機維修作裝置理論模型動力學方程挖掘機建立及其虛擬樣機挖掘機建立，并對之進行了動力學仿真研究。根據多體動力學中挖掘機KaneHuston方法對液壓挖掘機挖掘機維修作裝置進行了動力學建模，得到液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學普遍方程；采用Pro/E和ADAMS完成了液壓挖掘機挖掘機虛擬樣機挖掘機建立，并在ADAMS中進行了相關動力學仿真分析；并分別對動力學普遍方程與虛擬樣機模型進行了相關逆問題挖掘機求解，得到動臂、斗桿挖掘機轉角變化曲線，二者相互對比，驗證了彼此模型建立挖掘機正確性。

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