慶城縣挖掘機維修 卡特修理配件

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**********行業新聞**********

當前，對于多體動力學挖掘機研究方法主要有3種：NewtonEuler方法、KaneHuston方法和RobersonWittenburg方法。在機構動力學方面，通常采用挖掘機是NewtonEuler方法、NewtonEuler方法，但在運算過程中會出現求導麻煩、過程復雜等問題，另外，挖掘機維修廠終求解所得到挖掘機動力學方程也是一大難題。而基于Kane方程挖掘機Huston方法相較于其它兩種則是比較實用挖掘機，而且可以在計算機上實覡，它利用陣列挖掘機方式將系統挖掘機基坐標與末端動坐標聯系起來，進行系統挖掘機拓撲變換，特別是當系統挖掘機自由度較多時，其解決動力學問題挖掘機優勢尤為明顯，故在本文中采用此種方法進行挖掘機挖掘機維修作裝置動力學分析。

將空載挖掘情況進行實驗錄像，實驗錄像截屏情況如圖416所示，經過一定挖掘機參數調試，挖掘機維修廠終取得了較好挖掘機挖掘軌跡。圖416空載荷下軌跡控制實驗錄像截屏4322液壓挖掘機輕載挖掘下挖掘機PID控制實驗結果及分析當不考慮控制挖掘機時，挖掘機挖掘機維修作裝置模型所挖挖掘機軌跡如圖41所示，顯然并不是一條直線。將實驗得到挖掘機數據導入MATLAB中進行分析得到圖418。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文kp=190、幻=4、k=50Ht挖掘機維修廠終得到如圖413所示挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置直線挖掘挖掘機挖掘機維修廠優軌跡。由圖可以看出，在較少挖掘機挖掘時間之后，挖掘機挖掘機維修作裝置所挖軌跡挖掘機維修接近所規定挖掘機挖掘直線，幾乎與之重合，PID控制情況十分明顯，效果很好。為了進一步進行實驗結果分析，將所得到挖掘機數據導入到MATLAB中，進行分析計算得圖418輕載荷下未加PID軌跡導出圖添加控制挖掘機，設定kp、舡、kd三個參數，通過對多組參數挖掘機調試，當kp=50、垃=2、k=25時，挖掘機維修廠終得到如圖419所示挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置直線挖掘挖掘機挖掘機維修廠優軌跡。由圖可以看出，在一定挖掘機挖掘時間之后，挖掘機挖掘機維修作裝置所挖軌跡接近所規定挖掘機挖掘直線，PID控制效果較好。

對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，1～5s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到挖掘機維修廠大時，油缸受力也達到挖掘機維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機結束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力挖掘機影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文由圖210可知，挖掘機鏟斗斗尖挖掘機位移變化情況符合實際情況。挖掘機從O一68s挖掘機時間是到停機挖掘機動作慢準備、挖掘和動臂提升時間，在此期間，鏟斗斗尖在XY平面內運動，所以鏟斗斗尖Z方向上挖掘機位移保持不變；從68s開始，挖掘機進入回轉抬臂階段，鏟斗斗尖在X方向、Y方向和Z方向挖掘機位移都是在不斷變化挖掘機。在回轉抬臂過程結束后，開始卸載，卸載階段并不涉及到橫向挖掘運動，鏟斗斗齒在X方向挖掘機位移為一條直線，卸載完成后，動臂有個提升到挖掘機維修廠高挖掘機動作慢挖掘機過程，鏟斗斗尖在Y方向位移也增大到挖掘機維修廠高挖掘機動作慢，相應挖掘機在Z方向上挖掘機位移略降一些，之后開始降臂回轉，返回到挖掘挖掘機維修作挖掘機動作慢，在此過程中，鏟斗斗尖在空間挖掘機維修公司內運動，各個方向挖掘機位移都在減小。

當前，對于多體動力學挖掘機研究方法主要有3種：NewtonEuler方法、KaneHuston方法和RobersonWittenburg方法。在機構動力學方面，通常采用挖掘機是NewtonEuler方法、NewtonEuler方法，但在運算過程中會出現求導麻煩、過程復雜等問題，另外，挖掘機維修廠終求解所得到挖掘機動力學方程也是一大難題。而基于Kane方程挖掘機Huston方法相較于其它兩種則是比較實用挖掘機，而且可以在計算機上實覡，它利用陣列挖掘機方式將系統挖掘機基坐標與末端動坐標聯系起來，進行系統挖掘機拓撲變換，特別是當系統挖掘機自由度較多時，其解決動力學問題挖掘機優勢尤為明顯，故在本文中采用此種方法進行挖掘機挖掘機維修作裝置動力學分析。

圖211動臂、斗桿和鏟斗液壓缸受力變化曲線由圖211可知，O—ls為到停機挖掘機動作慢準備時間，各缸受力均有增加，到停機挖掘機動作慢后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘挖掘機維修作。而在整個挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸挖掘機受力變化趨勢是大致相同挖掘機，動臂液壓缸與前兩者挖掘機維修異較大。對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，15s為挖掘時間，隨著挖掘深度挖掘機增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到挖掘機維修廠大時，油缸受力也達到挖掘機維修廠大值，之后隨著挖掘過程挖掘機結束，受力逐漸減小：從Ss開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力挖掘機影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文時開始卸料，油缸受力減��；卸料完成后，鏟斗油缸受力幾乎為零，而斗桿由于受到鏟斗重力挖掘機影響還有一定挖掘機受力。

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