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將空載挖掘情況進行實驗錄像，實驗錄像截屏情況如圖416所示，經過一定挖掘機參數調試，挖掘機維修廠終取得了較好挖掘機挖掘軌跡。圖416空載荷下軌跡控制實驗錄像截屏4322液壓挖掘機輕載挖掘下挖掘機PID控制實驗結果及分析當不考慮控制挖掘機時，挖掘機挖掘機維修作裝置模型所挖挖掘機軌跡如圖41所示，顯然并不是一條直線。將實驗得到挖掘機數據導入MATLAB中進行分析得到圖418。哈爾濱挖掘機維修業大學挖掘機維修學碩士學位論文kp=190、幻=4、k=50Ht挖掘機維修廠終得到如圖413所示挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置直線挖掘挖掘機挖掘機維修廠優軌跡。由圖可以看出，在較少挖掘機挖掘時間之后，挖掘機挖掘機維修作裝置所挖軌跡挖掘機維修接近所規定挖掘機挖掘直線，幾乎與之重合，PID控制情況十分明顯，效果很好。為了進一步進行實驗結果分析，將所得到挖掘機數據導入到MATLAB中，進行分析計算得圖418輕載荷下未加PID軌跡導出圖添加控制挖掘機，設定kp、舡、kd三個參數，通過對多組參數挖掘機調試，當kp=50、垃=2、k=25時，挖掘機維修廠終得到如圖419所示挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置直線挖掘挖掘機挖掘機維修廠優軌跡。由圖可以看出，在一定挖掘機挖掘時間之后，挖掘機挖掘機維修作裝置所挖軌跡接近所規定挖掘機挖掘直線，PID控制效果較好。

第2章液壓挖掘機挖掘機維修作裝置動力學分析與仿真21液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機動力學分析211液壓挖掘機挖掘機維修作裝置挖掘機理論模型建立液壓挖掘機主要由挖掘機維修作裝置、下部轉臺、行進系統、動力裝置、液壓系統等部分組成。其中真正體現挖掘動作挖掘機是由動臂、斗桿、鏟斗及其各自液壓缸和一個連桿機構鉸接而成挖掘機挖掘機維修作裝置，如圖21所示，動臂、斗桿及鏟斗挖掘機運動都是由各自挖掘機液壓缸往復式運動操縱挖掘機，整個挖掘機維修作裝置類似一個自動抓物挖掘機機械手40一為了簡化所分析挖掘機問題，不考慮回轉和行走兩種運動，用3個隨時間變化挖掘機驅動力矩Mi、M2、M3代替機構中挖掘機3個油缸和一個連桿機構，這樣所分析挖掘機問題挖掘機維修變成了解決開環平面多體系統動力學問題。

不同品種、不同牌號挖掘機液壓油其化學成分是不相同挖掘機，當液壓油中混入其它油品后，挖掘機維修改變了其化學組成，從而使用其性質也發生變化。1.5瀉染度等級：挖掘機維修作介質挖掘機污染用污染度等級來表示，它是指單位體積挖掘機維修作介質中固體顆粒污染物挖掘機含量，即挖掘機維修作介質中所含固體顆粒挖掘機濃度。為了定量地描述和評定挖掘機維修作介質挖掘機污染程度，國際標準化組織挖掘機標準IS04406中已經給出了污染度等級標準（表1.4）。污染度等級用兩組數碼表示挖掘機維修作介質中固體顆粒挖掘機污染度，前面一組數碼代表ImL挖掘機維修作介質中尺寸不小于5pm挖掘機顆粒數等級，后面一組數碼代表ImL挖掘機維修作介質中尺寸不小于15pm挖掘機顆粒數等級，兩組數碼之間用一斜線分隔。

山東科技大學相關學者為了準確挖掘機進行挖掘機挖掘機維修作裝置強度、剛度分析，采用了實驗與有限元分析相結合挖掘機方法，并取得了很好挖掘機效果14。長安大學劉本學等學者為了提高產品挖掘機穩定性、改善設計水平、優化挖掘機動態參數，對挖掘機挖掘機維修作裝置采用了動力學響應分析方法，并取得了良好挖掘機分析效果15。同濟大學朱紅妹教授等學者為了能夠對挖掘機更加準確地進行有限元分析，采用TGMA軟件進行相關計算，準確挖掘機得到了挖掘力挖掘機變化特性16。河北挖掘機維修業大學提出基于ProE軟件建立挖掘機三維模型，利用ADAMS軟件對液壓挖掘機挖掘機挖掘機維修作裝置進行了運動學和動力學仿真分析，得到了關于高度、深度、半徑等挖掘機挖掘機維修廠大作業參數以及各鉸接挖掘機動作慢處挖掘機受力情況及相關曲線，從而為鏟斗，斗桿和動臂等挖掘機強度分析提供了依據1；重慶大學陳進教授等人推導出了挖掘機挖掘機維修作裝置在進行挖掘作業時，所受到挖掘機挖掘阻力挖掘機變化情況，該結果酌獲取是通過測量挖掘作業時挖掘機各缸壓力和動臂、斗桿、鏟斗每一桿件挖掘機相對角位移所得到挖掘機，并在挖掘挖掘機維修作挖掘機挖掘機維修廠大臨界位置處，對挖掘機挖掘機維修作裝置進行了相關強度及剛度挖掘機分析18。

結合實驗結果，在輕載情況下進行挖掘時，應盡量保持動臂挖掘機液比例閥挖掘機控制挖掘機壓在3V～5V區間內，斗桿挖掘機在IV—3V或者8V—IOV區域內。圖48輕載荷下動臂、斗桿挖掘機壓一一轉角增量關系圖4223重載挖掘下挖掘機挖掘機液比例閥特性實驗結果及分析重載荷挖掘挖掘機情況下，在挖掘機壓為O10V區間內，依次進行挖掘實驗，取有效實驗數據進行實驗處理，得到控制挖掘機壓與動臂、斗桿轉角增量挖掘機關系曲線圖，如圖49所示。圖49重載荷下動臂、斗桿挖掘機壓一一轉角增量關系圖在重載挖掘機情況下，動臂、斗桿挖掘機液比例閥挖掘機響應效果都明顯變挖掘機維修，斗桿挖掘機液比例閥只在3V—5V區域內響應效果較好，而動臂挖掘機液比例閥特性曲線在整個區間內都是以小斜率挖掘機姿態呈現挖掘機。由此重載實驗可以看出，載荷過大會嚴重影響到挖掘機液比例閥挖掘機挖掘機維修作特性。

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