永順縣專業凱斯挖掘機維修大臂動作慢

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故障維修補充 1 檢查LED等沒閃，檢查CO1(內)⑤-⑩、⑥-⑩間導通是否正常？ 2 正常，泵調速器反常

圖42PCI8333數據采集卡的安裝根據數據采集卡說明書提供的插頭接口定義表可以完成其與相關部件的連接。在挖掘機軌跡規劃控制系統中，數據采集卡上連防干擾與鑒相電路，下接比例控制器，既進行了數據采集，又進行了模數轉換，而且同時還輸出了控制電壓，所以準確地進行數據采集卡的相關接線是至關重要的。在連接過程中，主要用到的有數據采集卡的五個信號端，即2個計數器信號端、電壓輸出信號端、“D/A模擬地”信號端、“數字地”端，分別為引腳33、15、11、30、19，其中引腳33與15分別與鑒相電路板的“正、反相計數脈沖”輸出端相連，用于動臂、斗桿的脈沖數采集；另倆個引腳II和30分別與比例控制器的22A和24C端口相接，用于輸出控制電壓，進一步控制閥芯開度，當電壓達到IOV耐為最大開度；引腳19連到外部電源的地端。(3)比例控制器與其它部件的連接比例控制器是與電液比例閥相配套的，主要與電液比例閥的電磁鐵線圈和位移傳感器相連，當然還需要連接穩壓電源，才能保證其正常工作。

各個油缸的驅動方程以STEP函數來定義44，其定義式為：液壓挖掘機進行工作時，挖掘機工作裝置的空間位置是由工作裝置各缸的工作長度決定的。相應的，長度確定了，工作裝置空間位置也就確定了，相應地鏟斗斗尖的運動軌跡也隨之確定。這樣就可以首先通過給定的運動軌跡計算出液壓挖掘機動臂、斗桿、鏟斗的各轉角變化曲線，然后通過各液壓缸轉角與其伸縮長度之間的幾何關系得到各液壓缸的驅動函數。本課題所依據的實驗室挖掘機模型的各液壓缸工作長度如表22所示。挖掘機在進行挖掘作業的時候，工作裝置液壓缸通常有兩種動作方式，一種是按順序依次動作，另一種是各缸同時伸縮。很顯然，第二種方式充分利用了挖掘機的動力系統，達到了節能的效果，而且縮短了作業時間，有效地改善了工作效率。所以第二種動作方式使用比較多45。本文是將虛擬挖掘機三維樣機進行動力學仿真的，基本上是完全模擬挖掘機正常工作時的狀態，因此采用復合動作方式來驅動各個液壓缸。對于挖掘機來說，還有一個比較重要的影響因素就是工作時間，在對液壓挖掘機虛擬樣機進行動力學仿真之前，需要對其工作時間加以設定，以滿足仿真的需要，一般來說，挖掘機工作循環時間可以表示為：根據小型挖掘機理論作業時間與實際實驗臺作業時間，可綜合得出本文所砑究的挖掘機對象的作業循環時間，見表23。

此外，由于液壓挖掘機整機都是鋼結構，自重較大，挖掘過程中對挖掘機整體的受力、能耗分部都存在一定的髟響，由此，傳統的靜力學分析已經不能滿足挖掘機設計精度的需要，很可能造成挖掘機的出現故障或者出現材料浪費的情況，因此有必要對挖掘機的工作裝置進行動力學分析，從而為進一步校核其工作裝置各部件的強度和剛度做準備，并在此基礎上更好的實現挖掘機的軌跡控制系統。近年來，機器人學、電子技術、控制技術、計算機技術、人工智能等相關學科和技術的發展為挖掘機的自動化、智能化研究展現了廣闊的前景。隨著計算機技術的發展，各種三維軟件、動力學仿真軟件、控制系統軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機設計之前，先建立其虛擬樣機，進行相關動力學、有限元分析計算，進一步獲得更加合理的結構設計參數，再與MATLAB中的Simulink進行對接，以實現對挖掘機三維模型的直接控制，達到機電一體化聯合應用5。

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