溆浦縣專業斗山挖掘機維修全車無動作

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日立挖掘機回轉速度慢 故障可能原因： 回轉溢流閥故障、控制閥閥柱卡住、先導閥故障、回轉減速裝置故障、回轉馬達停放制動釋放閥故障、回轉馬達故障 日立挖掘機回轉速度慢故障維修： 1 工地試機,啟動后操作工作裝置回轉動作,速度緩慢. 2 檢查先導次級壓力是否正常?[是] 3 監測泵的控制壓力,當緩慢地操作控制桿時,檢查泵控制壓力的變化是否平滑?[是] 4 檢查回轉溢流壓力是否正常?[是] 5 檢查回轉馬達的排油量是否正常?[是] 6 檢查回轉馬達停放制動釋放閥是否粘結或卡住?[否] 7 回轉減速裝置故障 故障現場檢查結果 回轉減速裝置故障 故障維修方案 拆檢,維修或更換回轉減速裝置 補充 1 檢查是先導系統有故障還是主溢流系統有故障. 2 如果其他功能(前端附件或行走)工作正常,則可認為先導泵正常;如果先導系統有故障,則故障原因可能存在于先導閥之后的先導系統.

(2)完成了液壓挖掘機工作裝置PID控制系統的聯合仿真研究與理論仿真研究，并結合實際仿真情況，對比說明了考慮工作裝置動力學的重要性。采用聯合仿真分析研究與理論仿真分析研究分別進行液壓挖掘機的控制系統分析，聯合仿真是采用動力學仿真軟件ADAMS與控制系統分析軟件MATLAB/Simulink有機地連接起來，實現機電～體化聯合仿真，最終得到液壓挖掘機虛擬樣機鏟斗斗尖軌跡，并將其與理論給定軌跡，未加PID控制得到的軌跡分別比較，可知PID控制極大地加強了對挖掘機鏟斗斗尖軌跡的控制，對以后的挖掘機控制系統研究具有指導意義；理論仿真是通過計算控制系統各環節的傳遞函數，尤其是動臂、斗桿工作裝置的傳函，在MATLAB/Simulink里建立PID控制系統框圖，進行控制仿真分析，最終得到在添加PID控制算法下動臂、斗桿系統的階躍曲線與正弦信號跟隨曲線，并與未加PID控制進行比：而且對關于考慮動力學與不考慮動力學兩種情況進行了對比研究，得出考慮動力學對挖掘機控制系統的必要性。

將實驗得到的數據導入MATLAB中進行分析得到圖4—12。由此可以看出，當不考慮控制算法時挖掘機工作裝置模型所挖的是一條斜率近似為05的直線，與所要求的直線軌跡相差甚遠，誤差為300mm。由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動，誤差在30mm以內，之后挖掘軌跡達到所規定的直線軌跡，誤差在5mm以內，PID控制效果較好。茌實驗室挖掘機實驗臺的鏟斗上安放畫筆，在PID控制實驗運行的同時，進行挖掘機實驗臺的實際畫線，所得到的軌跡如圖415所示，由于挖掘機實驗模型液壓油路的限制，只能在挖掘機模型的右側安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運行圖上與MATLAB導出的實驗軌跡圖是從右到左的順哈爾濱工業大學工學碩士學位論文由此可以看出。

由此，可以得到動臂驅動力矩與其轉角的關系為由此開環傳遞函數繪制如圖311所示的伯德圖，由圖可得到動臂系統處于穩定狀態，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動臂系統伯德圖3213挖掘機工作裝置軌跡斗桿系統傳遞函數的確定類似于動臂系統傳函的求取，可求出斗桿系統的開環傳遞函數為：哈爾濱工業大學工學碩士學位論文第4章液壓挖掘機工作裝置控制系統實驗研究本文在第二章得到挖掘機工作裝置的動力學方程，獲得了各工作裝置轉角與其驅動力矩之間的關系，并進行相關的動力學仿真；第三章建立了液壓挖掘機工作裝置的PID控制系統，并通過聯合PID仿真與理論PID仿真兩個方面證實了該控制方法的合理性。

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