保靖縣專業卡特挖掘機維修突然動作慢

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故障維修方法 調整柱塞壓盤松緊度一致，再調節推桿角度一致

圖42PCI8333數據采集卡的安裝根據數據采集卡說明書提供的插頭接口定義表可以完成其與相關部件的連接。在挖掘機軌跡規劃控制系統中，數據采集卡上連防干擾與鑒相電路，下接比例控制器，既進行了數據采集，又進行了模數轉換，而且同時還輸出了控制電壓，所以準確地進行數據采集卡的相關接線是至關重要的。在連接過程中，主要用到的有數據采集卡的五個信號端，即2個計數器信號端、電壓輸出信號端、“D/A模擬地”信號端、“數字地”端，分別為引腳33、15、11、30、19，其中引腳33與15分別與鑒相電路板的“正、反相計數脈沖”輸出端相連，用于動臂、斗桿的脈沖數采集；另倆個引腳II和30分別與比例控制器的22A和24C端口相接，用于輸出控制電壓，進一步控制閥芯開度，當電壓達到IOV耐為最大開度；引腳19連到外部電源的地端。(3)比例控制器與其它部件的連接比例控制器是與電液比例閥相配套的，主要與電液比例閥的電磁鐵線圈和位移傳感器相連，當然還需要連接穩壓電源，才能保證其正常工作。

由以上計算得到切、法兩方向挖掘阻力的具體數值，結合實際挖掘機工作情況，在仿真過程中，設置如下函數：挖掘機工作過程中還要受到物料重力的作用，在整個挖掘機作業的過程中，物料重力是先增加，后減小，最后歸為零的，在此過程中，雖然重力大小存在變化，但其方向是一直垂直向下保持不變的。在仿真過程中，由挖掘機鏟斗容量可計算出物料重力的大小，本文實驗室挖上一小節設置好了液壓挖掘機虛擬樣機模型的基本參數，本小節將開始挖掘機工作裝置動力學仿真，設置仿真時間為162s，仿真步長為500，運行仿真，在仿真過程中ADAMS軟件可以自動計算出剛體之間的作用力，然后進入到ADAMS/PostProcessor模塊，進行相關后處理，可得到各重要零件及鉸點的受力曲線和速度加速度變化情況。圖210為挖掘機鏟斗斗尖的位移曲線圖。由圖211可知，O—ls為到停機點準備時間，各缸受力均有增加，到停機點后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘工作。而在整個挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸的受力變化趨勢是大致相同的，動臂液壓缸與前兩者差異較大。

為了進一步證實該PID控制方法的有效性，需要進行相關的實驗研究。本章將根據實驗室現有的挖掘機實驗臺，通過變載荷挖掘的形式進行相關實驗，觀察不同控制參數下挖掘軌跡的變化情況。41液壓挖掘機工裝軌跡控制系統搭建在進行挖掘機軌跡控制實驗之前，要將控制系統各部件之間建立聯系，使光電編碼器采集到的脈沖數能夠通過鑒相及抗干擾電路，而后能夠進入數據采集卡，通過模數變換，進行相關控制算法分析后，能將控制輸出量輸入到比例控制器中，并由比例控制器控制電液比例閥的閥芯開度，進而控制工作裝置的角度變化，形成一個閉環反饋控制回路。

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