冷水江專業柳工挖掘機維修動作變慢

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日立挖掘機一邊履帶慢,旋轉左右都慢修理思路分析: zx120車,回轉慢和一邊行走慢,應該是左行走慢?只是速度變慢,但是力量還夠【動力正�！�. 可能是原因: 1.改變了模式. 2.信號閥出現問題【SB輸出壓力不正�！�. 3.1泵的流量控制電磁閥誤操作,或者卡住了. 建議查看顯示器里面的第4,5項,做動作時能否達到3以上. 日立挖掘機一邊履帶慢,旋轉左右都慢故障修理:泵上有4個電池閥,拆了一個就正常了,電磁閥也是好的. 日立挖掘機維修部師傅講述了"日立挖掘機一邊履帶慢,旋轉左右都慢"故障的解決思路,下面說說如果挖掘機干活時一邊履帶速度緩慢,且不旋轉,該怎么辦呢? 故障原因:行走安全閥固定的壓力減小 故障解決方法:拆下,拆開,清洗行走安全閥或更換 故障檢測步驟: 1.用電腦顯示儀檢測顯示沒有錯誤的故障編碼. 2.測量行走電路的次級先導壓力.證實它在標準值范圍之內.(標準值:35至37kgf/cm2) 3.測量速度緩慢一側的履帶的行走釋放壓力.證實它在標準值范圍之內.(標準值:350+20-10kgf/cm2) 4.把上部結構速度緩慢一側的行走軟管與另一側行走軟管對換.證實速度緩慢一側的履帶沒有改變 5.把速度緩慢一側的行走安全閥與正常一側的行走安全閥對換.證實速度緩慢一側履帶沒有改變. 6.測量從行走馬達排出的油量.證實排出的油量大于標準值范圍的上限.(標準值:少于4.81/分鐘馬達釋放量)

由此框圖，可以進一步對動臂、斗桿系統進行參數的調試，尋找最優的控制參數。本章首先通過MATLAB與ADAMS的聯合進行了挖掘機工作裝置的PID聯合仿真，得到挖直線軌跡時PID的三控制參數，以及最優挖掘軌跡。其次求取了挖掘機各環節的傳遞函數，尤其是工作裝置的傳遞函數，進而進行了挖掘機動臂、斗桿控制系統的PID仿真。并針對工作裝置控制系統考慮動力學與不考慮動力學兩種情況下的仿真結果進行了對比分析。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文最后將光電編碼器參考零位的Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光電編碼器與相關部件的連接。(2)數據采集卡與其它部件的連接挖掘機實驗臺選用的是北京中泰PCI8333數據采集卡，每張卡內置3個16位計數器，并具備模入模出功能，使用時只需插入電腦PCI插槽內即可，具有即插即用功能，如圖42所示。

由以上三種載荷情況所得實際挖掘曲線，也可以得到空載情況下，控制效果最好，誤差最小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居最后。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文將輕載挖掘情況進行實驗錄像，實驗錄像截屏情況如圖422所示，經過一定的參數調試，最終取得了較好的挖掘軌跡。圖422輕載荷下軌跡控制實驗錄像截屏4323液壓挖掘機重載挖掘下的PID控制實驗結果及分析當不考慮控制算法時，挖掘機工作裝置模型所挖的軌跡如圖423所示，很明顯并不是一條直線。將實驗得到的數據導入MATLAB中進行分析得到圖4—24。由此可以看出，當不考慮控制算法是挖掘機工作裝置模型所挖的是一條類似于拋物線形狀的軌跡，與所要求的直線軌跡相差甚遠，整體范圍誤差為350mm將重載挖掘情況進行實驗錄像，實驗錄像截屏情況如圖428所示，經過一定的參數調試，最終取得了較好的挖掘軌跡。44本章小結本章主要完成了挖掘機工裝軌跡控制系統實驗臺的搭建，進行了實際挖掘機電液比例閥性能與PID控制實驗，檢測了動臂、斗桿電液比例閥的工作特性，明確了各電液比例閥的工作區間；同時通過“PID控制”實驗驗證了在PID控制算法的實用性，實現了按照給定水平直線的挖掘運動，得到了最優軌跡曲線與控制參數。

中南大學現代復雜裝備設計與極端制造教育都重點實驗室提出了挖掘機器人動力學參數辨識研究，為了使挖掘機在作業速度和挖掘力上適應負載的特性19。122液壓挖掘機控制系統在國內外的研究及發展現狀目前在挖掘機的控制自動化研究方面己取得一定進展，在自主挖掘、故障預警、障礙躲避、自動卸載等方面都有所成績。美國Arizona大學在挖掘機智能挖掘方面進行了相關的控制實驗研究，分別采用了FuzzyLogic和NeuralNetwork兩種控制方法，由此提出了一種新的控制算法，該控制算法能很好地提升挖掘機的動態認知能力20。美國卡內基梅隆大學相關學者就挖掘機空間作業情況提出了新的規劃方法，重新定義了挖掘機器人的挖掘動作、挖掘約束條件等相關策略2l。英國相關大學學者研發了一種控制挖掘機鏟斗的控制方法，它是將人工智能原理應用在集成化挖掘機機器人上實現的22。澳大利亞機器人中心為了解決挖掘過程中的信息采集、自動辨識、智能挖掘等問題，設計開發了一套挖掘機智能控制系統，并在小型挖掘機載體上進行了相關實驗研究，得到了預想的的挖掘控制結果23。

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