永順縣凱斯挖掘機維修 修理分店

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5幾點體會1)液壓系統主要參數的確定，心注意元件參數的合理匹配，應使其盡景適應鉆進過程中巖石的破碎機理，以提高鉆機的T作效率和延長鉆具的使用壽命。2)液壓汕的過濾精度對元件的使用壽命影響很人，從而影響整機晌使用。因此，在條件允許的情況下，可選用過濾要求低的元件，而在系統的設計上，適：與提高過濾精度，使設計和要求的過濾精度者有一定裕度。3)為了確保全液壓鉆機的可靠性，選取優質可靠的液壓元件極為重要，在系統方案確定衍，對液脈元件的選用，心進行廣泛調研，通過綜合對比分析，選用最優的元件。

這樣就可以在沒有實際樣機的條件下，分析挖掘機的各種參數的合理性以及動態性能，極大地縮短研發周期，為后續的強度，剛度，控制方法的研究奠定良好的基礎。12液壓挖掘機動力學與控制系統的國內外研究及發展現狀121液壓挖掘機動力學在國內外的研究及發展現狀在挖掘機動力學研究方面，國外起步較早，在液壓挖掘機的設計開發中應用了先進的計算機技術，首先，通過相關軟件進行分析計算，比如有限元分析、動力學仿真、疲勞壽命計算等，根據相關軟件得到的可靠性結果，確定相關設計參數，進而進行實際挖掘機的設計與制造陋，一直以來，國外的挖掘機研究人員，在挖掘機工作裝置的動力學和挖掘機強度壽命分析方面做了大量的研究，并都取得了良好的效果。

第2章液壓挖掘機工作裝置動力學分析與仿真21液壓挖掘機工作裝置的動力學分析211液壓挖掘機工作裝置的理論模型建立液壓挖掘機主要由工作裝置、下部轉臺、行進系統、動力裝置、液壓系統等部分組成。其中真正體現挖掘動作的是由動臂、斗桿、鏟斗及其各自液壓缸和一個連桿機構鉸接而成的工作裝置，如圖21所示，動臂、斗桿及鏟斗的運動都是由各自的液壓缸往復式運動操縱的，整個工作裝置類似一個自動抓物的機械手40一為了簡化所分析的問題，不考慮回轉和行走兩種運動，用3個隨時間變化的驅動力矩Mi、M2、M3代替機構中的3個油缸和一個連桿機構，這樣所分析的問題就變成了解決開環平面多體系統動力學問題。

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此外，由于液壓挖掘機整機都是鋼結構，自重較大，挖掘過程中對挖掘機整體的受力、能耗分部都存在一定的髟響，由此，傳統的靜力學分析已經不能滿足挖掘機設計精度的需要，很可能造成挖掘機的出現故障或者出現材料浪費的情況，因此有必要對挖掘機的工作裝置進行動力學分析，從而為進一步校核其工作裝置各部件的強度和剛度做準備，并在此基礎上更好的實現挖掘機的軌跡控制系統。近年來，機器人學、電子技術、控制技術、計算機技術、人工智能等相關學科和技術的發展為挖掘機的自動化、智能化研究展現了廣闊的前景。隨著計算機技術的發展，各種三維軟件、動力學仿真軟件、控制系統軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機設計之前，先建立其虛擬樣機，進行相關動力學、有限元分析計算，進一步獲得更加合理的結構設計參數，再與MATLAB中的Simulink進行對接，以實現對挖掘機三維模型的直接控制，達到機電一體化聯合應用5。

25本章小結本章首先對挖掘機工作裝置進行了動力學分析，推到計算出了挖掘機工作裝置各力矩與相應轉角之間的動力學方程，之后在Pto/E中建立了挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行了動力學的仿真分析，在此期間，還進行了挖掘機工作裝置逆問題的分析，互相驗證了理論模型與虛擬樣機的正確性。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文第3章液壓挖掘機工作裝置軌跡PID控制系統仿真目前，在控制領域，應用最為廣泛、技術最為成熟的一種調節器就是PID調節器，它是按照理論信號與實際檢測信號的誤差來進行控制調節的。PID調節器結構簡單，參數易于調整，在實際的控制工作中，通過現場調試Kp、Ki、Kd的值，可以取得預期的效果。而且，由于計算機技術的發展，數字PID技術得以發展，應用軟件分析，使得PID控制算法應用調試起來愈加方便。有資料表明，采用PID的計算機控制回路仍占85%以上48。本文液壓挖掘機采用PID控制，主要功能為控制挖掘機進行直線挖掘，可通過控制工作裝置的轉角誤差來實現。

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