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圖421輕載荷下實際挖掘軌跡圖62由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動，誤差在80mm以內，之后挖掘軌跡達到所規定的直線軌跡，誤差在14mm以內，PID控制效果較好，但是從開始挖掘到符合要求的時間很長。相對比較而言，空載情況下，控制效果最好，誤差最小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居最后。實際由挖掘機鏟斗斗尖畫筆所畫出的挖掘軌跡如圖42所示，由于挖掘機實驗模型液壓油路的限制，只能在挖掘機模型的右側安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運行圖上與MATLAB導出的實驗軌跡圖是從右到左的順序。由實際軌跡圖42可以看出，挖掘誤差較空載、輕載挖掘變大了很多。而且，實現直線挖掘的時間也變長了。
由以上計算得到切、法兩方向挖掘阻力的具體數值，結合實際挖掘機工作情況，在仿真過程中，設置如下函數：挖掘機工作過程中還要受到物料重力的作用，在整個挖掘機作業的過程中，物料重力是先增加，后減小，最后歸為零的，在此過程中，雖然重力大小存在變化，但其方向是一直垂直向下保持不變的。在仿真過程中，由挖掘機鏟斗容量可計算出物料重力的大小，本文實驗室挖上一小節設置好了液壓挖掘機虛擬樣機模型的基本參數，本小節將開始挖掘機工作裝置動力學仿真，設置仿真時間為162s，仿真步長為500，運行仿真，在仿真過程中ADAMS軟件可以自動計算出剛體之間的作用力，然后進入到ADAMS/PostProcessor模塊，進行相關后處理，可得到各重要零件及鉸點的受力曲線和速度加速度變化情況。圖210為挖掘機鏟斗斗尖的位移曲線圖。由圖211可知，O—ls為到停機點準備時間，各缸受力均有增加，到停機點后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘工作。而在整個挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸的受力變化趨勢是大致相同的，動臂液壓缸與前兩者差異較大。
3濾除系統產生的雜質：根據系統和元件的不同要求，分別在泵的吸油口、壓力管路、泵的吸油管路、回油管路、伺服閥或調速閥的進油口處，按照要求的過濾精度，設置過濾器，選用過濾器時還要考慮納垢能量。在精度相同的情況下，應盡量選用濾油面積大的過濾器。在需要時，還可以增設外循環過濾系統（此時pn呵選用大些）從而使系統的污染物控制等級得到提高；應定期檢查過濾器的濾網有無破裂，若有破裂要及時更換，對變質油和清潔度超標油禁止使用，油箱內壁一般不要涂刷油漆，以免油中產生沉淀物質，為防止空氣進入系統，回油管口應在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應嚴格密封。應根據需要，在系統的有關部位設置適當精度的過濾器，并且要定期檢查、清洗或更換濾芯。3.4控制液壓油液的工作溫度：在沒有特定要求的情況下，可有限考慮選用體積式調速回路，此種調速回路溫升小、效率高；用擴大油箱容量和通風自然冷卻來緩解油溫的升高；另外還可以采用雙油箱結構方案，以實現不同溫升情況下的油溫調節；當系統功率損失較大，發熱量大而結構又不允許有較大的油箱容量的情況下，可采用冷卻器進行強制冷卻：3.5加強液壓系統的維護保養和管理3.5.1選擇合適的液壓油。要根據液壓系統的特點和使用環境，選擇合適的液壓油，首先要求具備合適的粘度、合適的固體顆粒污染等級，其次，要考慮液壓油的抗氧化性、抗乳化性及是否有耐磨添加劑等，此外，還需考慮液壓工作介質與元件金屬材料及其密封材料的相容性。3.5.2加強油品管理。
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這樣就可以在沒有實際樣機的條件下，分析挖掘機的各種參數的合理性以及動態性能，極大地縮短研發周期，為后續的強度，剛度，控制方法的研究奠定良好的基礎。12液壓挖掘機動力學與控制系統的國內外研究及發展現狀121液壓挖掘機動力學在國內外的研究及發展現狀在挖掘機動力學研究方面，國外起步較早，在液壓挖掘機的設計開發中應用了先進的計算機技術，首先，通過相關軟件進行分析計算，比如有限元分析、動力學仿真、疲勞壽命計算等，根據相關軟件得到的可靠性結果，確定相關設計參數，進而進行實際挖掘機的設計與制造陋，一直以來，國外的挖掘機研究人員，在挖掘機工作裝置的動力學和挖掘機強度壽命分析方面做了大量的研究，并都取得了良好的效果。
222液壓挖掘機三維模型約束的添加將模型導入到ADAMS后，需要重新約定各構件之間的約束關系，因為ADAMS只能提供各構件的初始位置，并不能將裝配關系也導入進來，所以首先在ADAMS中要進行約束的添加，即要確定各構件之間的運動副類型，通常有基本約束和運動副兩種形式，根據挖掘機各構件之間的實際運動情況，本文挖掘機虛擬樣機所添加的運動副類型有：旋轉副、滑動副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機三維模型具體運動副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好的液壓挖掘機的三維虛擬樣機進行正確性測驗，結果如圖2所示。其中包括12個構件、1個圓柱副、8個旋轉副、1個球面副、3個滑移副、3個點線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機模型正確。液壓挖掘機的作業動作一般分為到停機點準備環節、挖掘環節、抬臂回轉環節、卸料環節和回轉降臂環節，在各個環節中由工作裝置各油缸驅動操作。
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