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目測法就是通過看油的顏色、嗅油的味道、摸油液的光滑度來估測液壓油的污染程度。也可用兩只潔凈透明的玻璃瓶，一只裝待測的液壓油，另一只裝新的波壓油，將兩只瓶子對著太陽看，來估計液壓油的污染度。比色法是指將一定體積油樣中的污染物用濾紙過濾出來，然后根據濾紙顏色來判斷介質污染程度。具體方法：取同數量使用油和同號純油各少許，分離滴在濾紙上，過一定時間后，比較兩種濾紙的顏色，從而確定油液污染程度和確定是否換油。換油時要清洗油箱，沖洗系統管道元件。為了有效地控制液壓系統的污染，以保證液壓系統的工作可靠性和液壓元件的使用壽命，國家制定的典型液壓元件和液壓系統清潔度等級見表。

(3)完成了液壓挖掘機工裝軌跡控制系統實驗臺的搭建以及PID控制系統實驗研究，得到了不同載荷下的最優軌跡及其控制參數。對數據采集卡、光電編碼器、電液比例閥、電液比例控制器等相關控制系統元件進行了整體接線，完成了軌跡控制實驗臺的搭建；針對三種載荷情況，即空載、輕載、重載，進行了實際挖掘機電液比例閥性能實驗與PID控制實驗，明確了各電液比例閥的工作區間；同時通過“PID控制”實驗驗證了PID控制算法的實用性，實現了按照給定水平直線的挖掘運動，得剄了最優軌跡曲線與控制參數。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文展望及改進本文主要對液壓挖掘機工作裝置的動力學及控制系統分析，其中獲得的結論、數據為液壓挖掘機工作裝置的強度分析、結構優化等提供了一定的參考。但是由于本人時間精力有限，加之接觸液壓挖掘機動力學和控制系統的時間不長，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對工作裝置進行動力學分析過程中，未考慮回轉運動和前進運動，未能模擬液壓挖掘機在實際過程中的最真實挖掘情形。

具體接線情況如表41所示，接線完成結果如圖43所示。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文根據上述分析綜述，可以完成挖掘機工裝軌跡控制系統各部件的搭建，實驗室挖掘機實驗平臺整體圖如圖44所示：圖44軌跡控制實驗平臺412挖掘機工裝軌跡控制實驗調試檢驗及注意事項為了確保實驗的準確性與安全性，在完成工裝軌跡控制系統各部件的搭建后，還需要進行相關調試檢驗。具體包括以下幾點：(l)檢測PCI8333數據采集卡輸出控制電壓的準確性。本課題輸出電壓范圍為O～IOV，在實驗程序設置好的情況下，分別選取OV和IOV兩種情況，用萬用表檢測數據采集卡的實際輸出電壓，實際采集結果與理論值相差小于05V，誤差影響可忽略不計。(2)檢測動臂、斗桿手動換向閥操縱桿活動的靈活性。通過實際操縱手動換向閥，可以知道其操縱桿可靈活換向。(3)檢測挖掘機液壓油路及工作裝置各油缸的密封性。

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由此框圖，可以進一步對動臂、斗桿系統進行參數的調試，尋找最優的控制參數。本章首先通過MATLAB與ADAMS的聯合進行了挖掘機工作裝置的PID聯合仿真，得到挖直線軌跡時PID的三控制參數，以及最優挖掘軌跡。其次求取了挖掘機各環節的傳遞函數，尤其是工作裝置的傳遞函數，進而進行了挖掘機動臂、斗桿控制系統的PID仿真。并針對工作裝置控制系統考慮動力學與不考慮動力學兩種情況下的仿真結果進行了對比分析。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文最后將光電編碼器參考零位的Z相（黃線）懸空，其余線接地。至此完成了光電編碼器與相關部件的連接。(2)數據采集卡與其它部件的連接挖掘機實驗臺選用的是北京中泰PCI8333數據采集卡，每張卡內置3個16位計數器，并具備模入模出功能，使用時只需插入電腦PCI插槽內即可，具有即插即用功能，如圖42所示。

圖421輕載荷下實際挖掘軌跡圖62由該圖可以看出，在挖掘初期存在一定的波動，誤差在80mm以內，之后挖掘軌跡達到所規定的直線軌跡，誤差在14mm以內，PID控制效果較好，但是從開始挖掘到符合要求的時間很長。相對比較而言，空載情況下，控制效果最好，誤差最小。輕載情況下次之，重載情況下，控制效果位居最后。實際由挖掘機鏟斗斗尖畫筆所畫出的挖掘軌跡如圖42所示，由于挖掘機實驗模型液壓油路的限制，只能在挖掘機模型的右側安放畫板，所以所畫軌跡讀圖順序是從左到右，而程序運行圖上與MATLAB導出的實驗軌跡圖是從右到左的順序。由實際軌跡圖42可以看出，挖掘誤差較空載、輕載挖掘變大了很多。而且，實現直線挖掘的時間也變長了。

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