新田縣大宇挖掘機維修 售后部

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目測法就是通過看油的顏色、嗅油的味道、摸油液的光滑度來估測液壓油的污染程度。也可用兩只潔凈透明的玻璃瓶，一只裝待測的液壓油，另一只裝新的波壓油，將兩只瓶子對著太陽看，來估計液壓油的污染度。比色法是指將一定體積油樣中的污染物用濾紙過濾出來，然后根據濾紙顏色來判斷介質污染程度。具體方法：取同數量使用油和同號純油各少許，分離滴在濾紙上，過一定時間后，比較兩種濾紙的顏色，從而確定油液污染程度和確定是否換油。換油時要清洗油箱，沖洗系統管道元件。為了有效地控制液壓系統的污染，以保證液壓系統的工作可靠性和液壓元件的使用壽命，國家制定的典型液壓元件和液壓系統清潔度等級見表。

將軌跡跟蹤誤差作為控制輸入信號，系統將根據知識智能地在多種控制方法中選擇一種控制相對合適的控制方法，更好的來進行軌跡跟蹤控制，該多方法控制系統中有維持控制、模糊PID控制、補償控制等多種控制算法，能夠更好的完成挖掘機軌跡跟蹤控制33：山河智能公司研發了一套挖掘機自學習控制系統，結合了多種先進技術，例如機器人控制技術、無線技術、虛擬技術、傳感器技術等、使挖掘機在多種狀態下實現冗余控制，保證了整機的安全性及可靠性，展示了整機的自動化水平。當前，隨著各相關學科的發展壯大，挖掘機的智能化也會取得突飛猛進的變化。123液壓挖掘機動力學與控制系統的國內外研究及發展現狀縱觀上述動力學分析，研究了挖掘機的動力學基本上都是為了分析挖掘機的強度、剛度、疲勞、壽命分析、結構優化等等，而關于挖掘機智能化方面，進行動力學分析但卻沒有在系統方面進行考慮。

將空載挖掘情況進行實驗錄像，實驗錄像截屏情況如圖416所示，經過一定的參數調試，最終取得了較好的挖掘軌跡。圖416空載荷下軌跡控制實驗錄像截屏4322液壓挖掘機輕載挖掘下的PID控制實驗結果及分析當不考慮控制算法時，挖掘機工作裝置模型所挖的軌跡如圖41所示，顯然并不是一條直線。將實驗得到的數據導入MATLAB中進行分析得到圖418。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文kp=190、幻=4、k=50Ht最終得到如圖413所示的挖掘機工作裝置直線挖掘的最優軌跡。由圖可以看出，在較少的挖掘時間之后，挖掘機工作裝置所挖軌跡就接近所規定的挖掘直線，幾乎與之重合，PID控制情況十分明顯，效果很好。為了進一步進行實驗結果分析，將所得到的數據導入到MATLAB中，進行分析計算得圖418輕載荷下未加PID軌跡導出圖添加控制算法，設定kp、舡、kd三個參數，通過對多組參數的調試，當kp=50、垃=2、k=25時，最終得到如圖419所示的挖掘機工作裝置直線挖掘的最優軌跡。由圖可以看出，在一定的挖掘時間之后，挖掘機工作裝置所挖軌跡接近所規定的挖掘直線，PID控制效果較好。

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卸料階段，動臂與平臺交接點處受力開始減�。划斝读贤瓿珊�，動臂先有個提升，之后進行降臂回轉，動臂液壓缸先伸后縮，相應的鉸接點處受力先減小后增大，挖掘機完成一個工作循環，這是與挖掘機實際工作情況相符合的。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文圖213動臂和斗桿鉸接點處受力變化曲線圖214斗桿和鏟斗鉸接點處受力變化曲線對比圖213和214可以看出，這兩鉸接點處的受力變化趨勢基本相同1—5s為挖掘時間，隨著挖掘深度的增加，挖掘阻力增大，倆鉸接點處的受力都在增大，挖掘阻力達到最大時，鉸接點處受力也達到最大值，之后隨著挖掘過程的結束，受力逐漸減小；從Ss開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力的影響，動臂斗桿鉸接點和斗桿鏟斗鉸接點的受力分別保持在2kN與03kN左右；103s時開始卸料，動臂斗桿鉸接點受力減小，而由于卸料過程中，鏟斗有回轉運動。

動臂液壓缸在整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸的受力也是隨著挖掘阻力的增大而增大的，最大受力值為6kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，受力增大，為了舉升動臂，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉的過程中受力基本上在35kN左右。卸料階段，動臂液壓缸受力開始減小：當卸料完成后，動臂先有個提升，之后進行降臂回轉，所以動臂液壓缸先伸后縮，受力先減小后增大，挖掘機完成一個工作循環，這是與挖掘機實際工作情況相符合的。在此工作循環的過程中，各缸受力曲線與挖掘機各缸理論受力變化情況也是相符的。圖212動臂和平臺鉸接點處受力變化曲線圖212所示為動臂和平臺鉸接點處受力變化曲線，該處受力變化趨勢與動臂液壓缸大體一致，整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸的受力也是隨著挖掘阻力的增大而增大的，最大受力值為kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，舉升動臂，受力增大，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉的過程中受力基本上在3kN莊右。

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