溆浦縣斗山挖掘機維修 廠家

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由上述倆個受力變化曲線哈爾濱工業大學工學碩士學位論文圖，我們可以充分了解各鉸接點處的受力強弱，對此可以有針對性的進行設計，校核以及材料的選取，為挖掘機機構的有限元分析提供了依據，也為挖掘機的研發與生產提供了幫助。圖21動臂、斗桿、鏟斗質心速度變化曲線圖218動臂、斗桿、鏟斗質心加速度變化曲線圖21、圖218分別表示動臂、斗桿、鏟斗質心速度和質心加速度的變化曲線。對挖掘機工作裝置中動臂、斗桿和鏟斗質心速度和加速度觀察有利于后面實現液壓挖掘機工作裝置的實時控制和軌跡控制，對于挖掘機運動的控制具有重要意義。

第2章液壓挖掘機工作裝置動力學分析與仿真21液壓挖掘機工作裝置的動力學分析211液壓挖掘機工作裝置的理論模型建立液壓挖掘機主要由工作裝置、下部轉臺、行進系統、動力裝置、液壓系統等部分組成。其中真正體現挖掘動作的是由動臂、斗桿、鏟斗及其各自液壓缸和一個連桿機構鉸接而成的工作裝置，如圖21所示，動臂、斗桿及鏟斗的運動都是由各自的液壓缸往復式運動操縱的，整個工作裝置類似一個自動抓物的機械手40一為了簡化所分析的問題，不考慮回轉和行走兩種運動，用3個隨時間變化的驅動力矩Mi、M2、M3代替機構中的3個油缸和一個連桿機構，這樣所分析的問題就變成了解決開環平面多體系統動力學問題。

運行挖掘機可以看到挖掘機液壓油路以及動臂液壓缸存在泄露，通過添加相關密封裝置，可在一定程度上減輕。(4)檢測整個液壓裝置是否有異響。運行挖掘機可以聽到在手動換向閥處存在異響，經分析是液壓油里進入空氣導致的，通過鏟斗、斗桿、動臂油缸的來回哈爾濱工業大學工學碩士學位論文動作，異響情況稍微減輕。(5)檢測液壓油的加注量以及驅動電機皮帶的張緊性。由于挖掘機實驗臺存在一定的泄露，所以有必要進行液壓油量的檢查，將工作裝置各缸全縮，測量液壓油箱中的液面高度為63mm，液壓油量正常：此外，目測了挖掘機驅動電機皮帶的張緊性，發現電機皮帶毛邊嚴重，為防止在實驗過程中出現危險，更換了新的一直匹配的皮帶裝置。(6)檢測動臂、斗桿回路電液比例閥的工作特性。電液比例閥的工作特性可以由不同電壓下的角度增量來表示，它也進一步說明了電液比例閥的電壓工作區間，由于不同載荷下的各回路電液比例閥特性是不同的，所以需要進行分別實驗，具體在42節中詳細介紹。進行了相關調試檢測后，可以開始挖掘機軌跡控制實驗，但在實驗過程中也要嚴格注意操作方法，以免產生誤差或是損壞實驗臺，更或是發生人員危險。具體實驗操作注意事項有以下幾點：(l)嚴格按照操作流程，先給光電編碼器供電，在運行變頻器，最后給放大器供電。

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各個油缸的驅動方程以STEP函數來定義44，其定義式為：液壓挖掘機進行工作時，挖掘機工作裝置的空間位置是由工作裝置各缸的工作長度決定的。相應的，長度確定了，工作裝置空間位置也就確定了，相應地鏟斗斗尖的運動軌跡也隨之確定。這樣就可以首先通過給定的運動軌跡計算出液壓挖掘機動臂、斗桿、鏟斗的各轉角變化曲線，然后通過各液壓缸轉角與其伸縮長度之間的幾何關系得到各液壓缸的驅動函數。本課題所依據的實驗室挖掘機模型的各液壓缸工作長度如表22所示。挖掘機在進行挖掘作業的時候，工作裝置液壓缸通常有兩種動作方式，一種是按順序依次動作，另一種是各缸同時伸縮。很顯然，第二種方式充分利用了挖掘機的動力系統，達到了節能的效果，而且縮短了作業時間，有效地改善了工作效率。所以第二種動作方式使用比較多45。本文是將虛擬挖掘機三維樣機進行動力學仿真的，基本上是完全模擬挖掘機正常工作時的狀態，因此采用復合動作方式來驅動各個液壓缸。對于挖掘機來說，還有一個比較重要的影響因素就是工作時間，在對液壓挖掘機虛擬樣機進行動力學仿真之前，需要對其工作時間加以設定，以滿足仿真的需要，一般來說，挖掘機工作循環時間可以表示為：根據小型挖掘機理論作業時間與實際實驗臺作業時間，可綜合得出本文所砑究的挖掘機對象的作業循環時間，見表23。

將軌跡跟蹤誤差作為控制輸入信號，系統將根據知識智能地在多種控制方法中選擇一種控制相對合適的控制方法，更好的來進行軌跡跟蹤控制，該多方法控制系統中有維持控制、模糊PID控制、補償控制等多種控制算法，能夠更好的完成挖掘機軌跡跟蹤控制33：山河智能公司研發了一套挖掘機自學習控制系統，結合了多種先進技術，例如機器人控制技術、無線技術、虛擬技術、傳感器技術等、使挖掘機在多種狀態下實現冗余控制，保證了整機的安全性及可靠性，展示了整機的自動化水平。當前，隨著各相關學科的發展壯大，挖掘機的智能化也會取得突飛猛進的變化。123液壓挖掘機動力學與控制系統的國內外研究及發展現狀縱觀上述動力學分析，研究了挖掘機的動力學基本上都是為了分析挖掘機的強度、剛度、疲勞、壽命分析、結構優化等等，而關于挖掘機智能化方面，進行動力學分析但卻沒有在系統方面進行考慮。

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