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挖掘機PID控制實驗的具體程序算法步驟如圖410所示。首先根據光電編碼器實時采集到的動臂角度變化值，計算出要挖水平直線所需的斗桿的目標角度值，將之與光電編碼器實際采集到的斗桿角度值進行誤差計算，由PID控制器控制該誤差信號，輸出斗桿控制電壓，進一步控制液壓缸缸流量，控制挖掘軌跡。(4)單擊啟動，開始運行程序，挖掘機工作裝置將根據PID控制器的控制，自動進行水平直線的挖掘；(5)單擊停止，實驗結束，保存實驗圖像及數據。432變載荷下工裝軌跡PID控制實驗結果及分析4321液壓挖掘機空載挖掘下的PID控制實驗結果及分析當不考慮控制算法時，挖掘機工作裝置模型所挖的軌跡如圖411所示，很明顯并不是一條直線。

為保證出庫油品的質量，必須定期對庫存油料進行馭樣化驗。新油入庫時應化驗，不合格的油品不準入庫；油應妥善保管；建立液壓設備“用油卡”；油液轉筒或注入時應過濾；并注意油筒、注油口、漏斗口等容器的清潔。3.5.3定期清洗濾芯、油箱、管道和元件內部的污垢，定期更換濾芯。建立液壓系統一級保養制度；3.5.4通過檢查油質來確定是否該換油。因為不同的液壓油的使用壽命不同，同一種液壓油在不同的設備、不同的環境、不同的維護條件下，使用期限相差很大。常用來檢測液壓油污染度的方法有以下幾種：鐵譜分析法（此方法無法檢測非磁性污染物）、光譜分析法（此法不能分析大于5um的顆粒）、重量分析法（此方法無法核查污染顆粒的尺寸大小及分布）、自動顆粒計數法（可以直接讀出顆粒的尺寸大小及分布）。前而這些方法在某些場合，如野外和生產現場就受到限制，這些場合可使用便攜式污染測量儀來檢測。如DCA數顯式污染報警儀、CM20測試儀、KLOTZ污染檢測儀、PFC200顆粒計數器、PCMIOO污染度檢測儀。若沒有這些儀器，可采用目測法和比色法。

圖211動臂、斗桿和鏟斗液壓缸受力變化曲線由圖211可知，O—ls為到停機點準備時間，各缸受力均有增加，到停機點后，開始挖掘前，各缸受力減為零，之后開始挖掘工作。而在整個挖掘過程中，斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸的受力變化趨勢是大致相同的，動臂液壓缸與前兩者差異較大。對于斗桿液壓缸與鏟斗液壓缸，15s為挖掘時間，隨著挖掘深度的增加，挖掘阻力增大，倆油缸受力都在增大，挖掘阻力達到最大時，油缸受力也達到最大值，之后隨著挖掘過程的結束，受力逐漸減�。簭腟s開始，進入抬臂回轉階段，受物料重力的影響，斗桿與鏟斗油缸受力分別保持在12kN與05kN左右；103s哈爾濱工業大學工學碩士學位論文時開始卸料，油缸受力減小；卸料完成后，鏟斗油缸受力幾乎為零，而斗桿由于受到鏟斗重力的影響還有一定的受力。

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4)在設計管路系統時，應在采取合理結構的前提下，適當提高設計和裝配的技術要求，以確保系統的密封質量。6結束語隨著鉆進T藝和技術的發展，KP3500型鉆機液壓系統也顯露出一些小足。如：當轉矩太人時，鉆具不能白動抬起；加壓鉆進時，加壓力不能隨地層不同而自動調節等。我們將緊隨液壓技術和微電予技術的發展，利用新型液壓元件（如電液比例閥，伺服閥等）和新穎的微機型智能儀器（如傳感器，測壓儀等）對系統/ti斷加以改進，滿足用戶需要。 論文關鍵詞：液壓系統液壓油污染污染控制論文摘要：液壓系統廣泛地應用于各種工業設備，一個液壓系統能否正常工作，除系統設計、元件制造和維護外，油的清潔度是十分熏要的因素。油液的污染將會影響系統的正常工作和使元件過度的磨損，甚至會造成設備的故障。液壓油對液壓設備猶如血液對生命、清潔的液壓油在機械內循環流動是保證設備正常運行和潤滑的重要條件。有關資料表明，現場70%-80%液壓系統的工作不穩定和出現故障都與液壓油的污染有關。液壓油被污染指的是液壓油中含有水分、空氣、微小固體顆粒及膠狀生成物等雜質。液壓油受到污染常常是系統發生故障的主要原因。因此，控制液壓油的污染是十分重要的。液壓油被污染指的是液壓油中含有水分、空氣、微小固體顆粒及膠狀生成物等雜質。

動臂液壓缸在整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸的受力也是隨著挖掘阻力的增大而增大的，最大受力值為6kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，受力增大，為了舉升動臂，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉的過程中受力基本上在35kN左右。卸料階段，動臂液壓缸受力開始減�。寒斝读贤瓿珊�，動臂先有個提升，之后進行降臂回轉，所以動臂液壓缸先伸后縮，受力先減小后增大，挖掘機完成一個工作循環，這是與挖掘機實際工作情況相符合的。在此工作循環的過程中，各缸受力曲線與挖掘機各缸理論受力變化情況也是相符的。圖212動臂和平臺鉸接點處受力變化曲線圖212所示為動臂和平臺鉸接點處受力變化曲線，該處受力變化趨勢與動臂液壓缸大體一致，整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸的受力也是隨著挖掘阻力的增大而增大的，最大受力值為kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，舉升動臂，受力增大，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉的過程中受力基本上在3kN莊右。

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