東安縣日立挖掘機維修 服務中心

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由上述倆個受力變化曲線哈爾濱工業大學工學碩士學位論文圖，我們可以充分了解各鉸接點處的受力強弱，對此可以有針對性的進行設計，校核以及材料的選取，為挖掘機機構的有限元分析提供了依據，也為挖掘機的研發與生產提供了幫助。圖21動臂、斗桿、鏟斗質心速度變化曲線圖218動臂、斗桿、鏟斗質心加速度變化曲線圖21、圖218分別表示動臂、斗桿、鏟斗質心速度和質心加速度的變化曲線。對挖掘機工作裝置中動臂、斗桿和鏟斗質心速度和加速度觀察有利于后面實現液壓挖掘機工作裝置的實時控制和軌跡控制，對于挖掘機運動的控制具有重要意義。

例如污染度等級數碼為18/15的液壓油，表示它在每毫升內不小于5pm的顆粒數在1300～2500之間，不小于I5pⅢ的顆粒數在160～320之間。2．液壓油污染的危害液壓油液被污染后對液壓傳動系統所造成的主要危害是：2.1固體顆粒和膠狀生成物堵塞過濾器，使液壓泵吸油不暢、運轉困難，產生噪聲；堵塞閥類元件的小孔或縫隙，使閥類元件動作失靈；2.2微小固體顆粒會加速有相對滑動零件表而的磨損，使液壓元件不能正常工作；同時，它也會劃傷密封件，使泄漏流量增加；2.3水分和空氣的混入會降低液壓油液的潤滑能力，并加速其氧化變質；產生氣蝕，使液壓元件加速損壞；使液壓傳動系統出現振動、爬行等現象。3．工作介質污染的控制由于液壓油液被污染的原因比較復雜，液壓傳動系統在工作過程中液壓油液又在不斷地產生污染物，因此，要徹底地防止污染是很困難的。為了延長液壓元件的使用壽命，保證液壓傳動系統的正常工作，應將液壓油液的污染程度控制在一定的范圍內。一般常采取如下措施來控制污染：3.1消除殘留物污染：液壓系統組裝前后，必須對零件進行嚴格的清洗。3.2減少外來的污染：為了減少液壓系統的污染源，改善設備的運轉環境，加強粉塵治理，減少工作現場的粉塵。油箱通大氣處要加空氣濾清器，向油箱灌油應通過過濾器，維修拆卸元件應在無塵區進行。

3濾除系統產生的雜質：根據系統和元件的不同要求，分別在泵的吸油口、壓力管路、泵的吸油管路、回油管路、伺服閥或調速閥的進油口處，按照要求的過濾精度，設置過濾器，選用過濾器時還要考慮納垢能量。在精度相同的情況下，應盡量選用濾油面積大的過濾器。在需要時，還可以增設外循環過濾系統（此時pn呵選用大些）從而使系統的污染物控制等級得到提高；應定期檢查過濾器的濾網有無破裂，若有破裂要及時更換，對變質油和清潔度超標油禁止使用，油箱內壁一般不要涂刷油漆，以免油中產生沉淀物質，為防止空氣進入系統，回油管口應在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應嚴格密封。應根據需要，在系統的有關部位設置適當精度的過濾器，并且要定期檢查、清洗或更換濾芯。3.4控制液壓油液的工作溫度：在沒有特定要求的情況下，可有限考慮選用體積式調速回路，此種調速回路溫升小、效率高；用擴大油箱容量和通風自然冷卻來緩解油溫的升高；另外還可以采用雙油箱結構方案，以實現不同溫升情況下的油溫調節；當系統功率損失較大，發熱量大而結構又不允許有較大的油箱容量的情況下，可采用冷卻器進行強制冷卻：3.5加強液壓系統的維護保養和管理3.5.1選擇合適的液壓油。要根據液壓系統的特點和使用環境，選擇合適的液壓油，首先要求具備合適的粘度、合適的固體顆粒污染等級，其次，要考慮液壓油的抗氧化性、抗乳化性及是否有耐磨添加劑等，此外，還需考慮液壓工作介質與元件金屬材料及其密封材料的相容性。3.5.2加強油品管理。

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411挖掘機工裝軌跡控制系統各部件線路連接(l)光電編碼器與其它部件的連接首先要給光電編碼器供電，本實驗臺所選用的光電編碼器電源電壓為DC5V，所以在連接線路的時候需要用到+5V穩伍電源，將光電編碼器的伸出電源白線與之相接。其次為了消除震動干擾脈沖以及判斷光電編碼器的轉向，需要將其與防干擾及鑒向電路相接，將光電編碼器的A、B相（紅、綠線）分別接到電路板的A、B相輸入端，具體接線圖如圖41所示。圖41鑒向及防干擾電路板接線圖也變相的驗證了是否考慮動力學對系統而言有很大的出入，在實際生產工作中，挖掘機的動力學是確確實實存在的，所以在理論建模階段考慮挖掘機的動力學是不考慮工作裝置動力學特性的動臂系統在未加任何控制算法時階躍響應如圖323a)所示。與考慮動力學的圖314差別很大，由此就可見考慮動力學的重要性。以機械增益代替動臂、斗桿的傳遞函數，進行PID控制參數的調試，并與上述考慮動力學得到的較優的響應曲線及其控制參數進行對比。不考慮動力學，將機械結構的傳遞函數簡化為比例環節K;。根據各自轉角范圍及其對應的活塞桿的工作行程，計算出動臂、斗桿的傳遞函數為：經過上一小節的分析，可以在動臂、斗桿系統中添加控制算法，根據液壓挖掘機工作裝置理論控制框圖，可以畫出如圖313所示的工裝軌跡PID控制器調試框圖。

由上述倆個受力變化曲線哈爾濱工業大學工學碩士學位論文圖，我們可以充分了解各鉸接點處的受力強弱，對此可以有針對性的進行設計，校核以及材料的選取，為挖掘機機構的有限元分析提供了依據，也為挖掘機的研發與生產提供了幫助。圖21動臂、斗桿、鏟斗質心速度變化曲線圖218動臂、斗桿、鏟斗質心加速度變化曲線圖21、圖218分別表示動臂、斗桿、鏟斗質心速度和質心加速度的變化曲線。對挖掘機工作裝置中動臂、斗桿和鏟斗質心速度和加速度觀察有利于后面實現液壓挖掘機工作裝置的實時控制和軌跡控制，對于挖掘機運動的控制具有重要意義。

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