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此外，同年我國浙江大學也提出了基于調整挖掘機潛在能源的回收利用，進而改善控制系統的性能3。震動、工作環境的潮溫、高溫、低溫等都是電子組件使用的障礙。隨著電子技術的成熟，電子組件的可靠性不斷增強，高性能的元器件的應用為這一領域的智能化的實現準備了前提，很好地解決了這些障礙。智能化在液壓挖掘機的起步較晚，在這一領域有著廣闊的前景。國內外在挖掘機智能化方向不斷的有新的研究和產品問世。尤其是至九十年代以來，隨著電子技術和信息產業的發展，機器人技術的快速發展，在工程機械方面出現了全自動的液壓挖掘機器人。在液壓挖掘機的智能化過程中，要考慮經濟可行性并且要和現階段的使用相符合。在動力學研究方面，應用各種計算機軟件進行強度，剛度，疲勞，壽命等分析，為挖掘機結構的優化設計提供了依據。雖然國內外在挖掘機智能化的應用上和動力學分析方面取得了很多成果，但是二者結合考慮的卻很少，德國教授AKoivo提出基于系統的動態模型，描述運動與時間，建立挖掘機的控制系統38：我國遼寧工程技術大學提出對挖掘機工作裝置進行動力學分析，及改造相應的控制系統，并將結果用于挖掘機工作裝置的軌跡運動控制，但僅限于提出這一想法，并沒有真正的進行下一步研究39。

11課題背景及研究的目的與意義放眼現在，全球經濟高速發展，世界各地都在進行基礎設施的建設，城市建設、國防建設、農田水利、交通運輸、能源開采等等，這些基礎設施的建設都離不開工程機械這一類重要的施工機械，它為現代化建設提供了先進的方法與手段。反之，工程機械的現代化也必將推動現代化建設的發展，增強基礎建設工程的施工質量，加快國民經濟建設的步伐。作為工程機械中最常用的土石方機械液壓挖掘機，在基礎設施建設領域起的作用更是不可忽略的，其每年都會完成近3/5的土石方工作量相對于推土機和裝載機而言，挖掘機具有效率高、產量高、耗能小等優點，縱觀整個工程機械行業，挖掘機堪稱排頭兵。它的性能的好壞直接影響到整個工程的進度與質量，因此對液壓挖掘機各項性能指標的要求也越來越高。

與呂老師的相處一幕幕浮現在眼前，在此再一次向我的導師呂廣明老師表示忠心的感謝！另外，我還要感謝在我的課題研究過程中幫助我的白樺老師、郭宣瑾同學、王俞凱同學，是你們在我ADAMS軟件學習上以及挖掘機實驗操作上給予了我及時的幫助，在此表示我衷心的感謝；與此同時，在研究生學習的過程中得到實驗室以及班里各位同學的幫助，在此也對他們表示感謝，祝愿他們在今后的人生道路上一帆風順、萬事皆如意！在這里也對在百忙之中抽出時間參加開題報告、中期答辯、論文審閱、終期答辯的老師道一聲：老師辛苦了！并獻上我誠摯的謝意。最后，祝愿母校的明天更加美好！全液爪鉆機液壓系統的設計KP3500型全液壓轉艋式鉆機是我兇第一代全液壓特人U徑1：程鉆機，鉆孔直徑可達35m，深度120m。該機在圈內首先采用四象雙馬達組成恒功率I丌|路驅動轉盤，并采用液壓缸代替卷揚機，起重景人（可達12心），速度快，丁I降平穩，還可以在必要時進行加胍鉆進。

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這樣就可以在沒有實際樣機的條件下，分析挖掘機的各種參數的合理性以及動態性能，極大地縮短研發周期，為后續的強度，剛度，控制方法的研究奠定良好的基礎。12液壓挖掘機動力學與控制系統的國內外研究及發展現狀121液壓挖掘機動力學在國內外的研究及發展現狀在挖掘機動力學研究方面，國外起步較早，在液壓挖掘機的設計開發中應用了先進的計算機技術，首先，通過相關軟件進行分析計算，比如有限元分析、動力學仿真、疲勞壽命計算等，根據相關軟件得到的可靠性結果，確定相關設計參數，進而進行實際挖掘機的設計與制造陋，一直以來，國外的挖掘機研究人員，在挖掘機工作裝置的動力學和挖掘機強度壽命分析方面做了大量的研究，并都取得了良好的效果。

獨采用定景齒輪泵一液壓缸系統，齒輪泵結構簡單緊湊，轉速高，白吸性能好，對油液污染也一i敏感：利用電液單li插裝閥使系統具有4種功能：升降鉆具，加壓下降，在鉆具白重作用下快速進給和慢速進給；其速度可根據實際情況設定；利用單向插裝調速閥調整兩液壓缸使之同步動作，避免造成水龍頭提梁傾斜；并聯壓力閥調節系統壓力，同時也是溢流閥；可以使齒輪泵卸載問歇Ii作，提高功效（起重進給系統原理圖如圖3所示）。a)YVI吸合，主溢流閥1的控制汕U接背爪閥，當壓力丁f高超過背爪閥設定壓力(14MPa)時，主閥l將丌啟溢流卸載。b)YV2吸合，其主閥控制汕U接油箱，主閥開啟過流：YV3斷丌，乓主閥控制油u接高壓汕，土閥閉合，同時單向插裝閥4丌啟，液壓缸有桿腔接汕箱；閥5關閉。

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