江永縣現代挖掘機維修 售后電話

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為了進一步證實該PID控制方法的有效性，需要進行相關的實驗研究。本章將根據實驗室現有的挖掘機實驗臺，通過變載荷挖掘的形式進行相關實驗，觀察不同控制參數下挖掘軌跡的變化情況。41液壓挖掘機工裝軌跡控制系統搭建在進行挖掘機軌跡控制實驗之前，要將控制系統各部件之間建立聯系，使光電編碼器采集到的脈沖數能夠通過鑒相及抗干擾電路，而后能夠進入數據采集卡，通過模數變換，進行相關控制算法分析后，能將控制輸出量輸入到比例控制器中，并由比例控制器控制電液比例閥的閥芯開度，進而控制工作裝置的角度變化，形成一個閉環反饋控制回路。

獨采用定景齒輪泵一液壓缸系統，齒輪泵結構簡單緊湊，轉速高，白吸性能好，對油液污染也一i敏感：利用電液單li插裝閥使系統具有4種功能：升降鉆具，加壓下降，在鉆具白重作用下快速進給和慢速進給；其速度可根據實際情況設定；利用單向插裝調速閥調整兩液壓缸使之同步動作，避免造成水龍頭提梁傾斜；并聯壓力閥調節系統壓力，同時也是溢流閥；可以使齒輪泵卸載問歇Ii作，提高功效（起重進給系統原理圖如圖3所示）。a)YVI吸合，主溢流閥1的控制汕U接背爪閥，當壓力丁f高超過背爪閥設定壓力(14MPa)時，主閥l將丌啟溢流卸載。b)YV2吸合，其主閥控制汕U接油箱，主閥開啟過流：YV3斷丌，乓主閥控制油u接高壓汕，土閥閉合，同時單向插裝閥4丌啟，液壓缸有桿腔接汕箱；閥5關閉。

此外，由于液壓挖掘機整機都是鋼結構，自重較大，挖掘過程中對挖掘機整體的受力、能耗分部都存在一定的髟響，由此，傳統的靜力學分析已經不能滿足挖掘機設計精度的需要，很可能造成挖掘機的出現故障或者出現材料浪費的情況，因此有必要對挖掘機的工作裝置進行動力學分析，從而為進一步校核其工作裝置各部件的強度和剛度做準備，并在此基礎上更好的實現挖掘機的軌跡控制系統。近年來，機器人學、電子技術、控制技術、計算機技術、人工智能等相關學科和技術的發展為挖掘機的自動化、智能化研究展現了廣闊的前景。隨著計算機技術的發展，各種三維軟件、動力學仿真軟件、控制系統軟件也趨于完善，基于這些分析軟件，可以在挖掘機設計之前，先建立其虛擬樣機，進行相關動力學、有限元分析計算，進一步獲得更加合理的結構設計參數，再與MATLAB中的Simulink進行對接，以實現對挖掘機三維模型的直接控制，達到機電一體化聯合應用5。

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進給I兀I路一般肯：肖流進給，壓力P衡進給和調壓進給3種力式。調壓進給IIII路能夠調：肖鉆頭的壓力，但在減壓鉆進時，系統損失較人，且1i能控制進給速度：壓力平衡進給|nl路的背壓造成系統壓力損失和發熱：節流調速進給I丌I路川+控制進給速度快慢，nl汕背爪的存在叮使進給速度更加穩定，使鉆速對鉆爪的波動的影響較小，從而減少了對鉆頭{=U削刃上的動載作用，延長鉆頭壽命。KP3500鉆機采用兀l汕路節流調速進給系統，為了減少功率損失和汕液發熱，可使系統依靠鉆具及配重的重景無泵減壓鉆進。32液壓系統的確定由于土機系統在變景過程中液門i汕易發熱，且恒功率變量泵要求的過濾精度也比齒輪泵高。所以，起重迸給系統單。

基于以上分析，本課題采用將動力學模型與控制方法相結合的方式進行研究，實現挖掘機的智能化。13本課題主要研究內容本文主要是在基于虛擬樣機技術理論、機械動力學理論以及液壓挖掘機相關設計理論的基礎上，對液壓挖掘機進行動力學建模及分析，進而建壺挖掘機的虛擬樣機模型，將其與MATLAB/Simulink連接，實現機電一體化，進而對挖掘機模型進行仿真控制，得到挖掘機鏟斗斗尖精確控制曲線，并進行相關實驗。綜上所述，本課題的主要研究內容有：(1)液壓挖掘機工作裝置的動力學分析與仿真。首先依據多體動力學研究方法KaneHuston方法，對挖掘機工作裝置進行動力學分析，推導計算出挖掘機工作裝置各力矩與相應轉角之間的動力學方程，之后在Pro/E中建立挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行動力學仿真分析，在此期間，還要進行挖掘機工作裝置逆問題的對比分析，以驗證理論模型與虛擬樣機的正確性。

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