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當通過泵、缸、閥各液壓元件時，會加劇各摩擦副的磨損，產生出新的污染顆粒，造成惡性循環，大大降低元件的使用壽命，嚴熏地威脅著液壓系統的正常工作。油液分解殘余物及表面活性媒介物等，它們會腐蝕機件，并使元件表面的污物分散到油液中去而難以清除，還降低過濾網附著污物的能力，常常使節流小孔堵塞。使液壓元件失效造成事故故障。1.4液壓油中混入的其它油品。不同品種、不同牌號的液壓油其化學成分是不相同的，當液壓油中混入其它油品后，就改變了其化學組成，從而使用其性質也發生變化。1.5瀉染度等級：工作介質的污染用污染度等級來表示，它是指單位體積工作介質中固體顆粒污染物的含量，即工作介質中所含固體顆粒的濃度。為了定量地描述和評定工作介質的污染程度，國際標準化組織的標準IS04406中已經給出了污染度等級標準（表1.4）。污染度等級用兩組數碼表示工作介質中固體顆粒的污染度，前面一組數碼代表ImL工作介質中尺寸不小于5pm的顆粒數等級，后面一組數碼代表ImL工作介質中尺寸不小于15pm的顆粒數等級，兩組數碼之間用一斜線分隔。

25本章小結本章首先對挖掘機工作裝置進行了動力學分析，推到計算出了挖掘機工作裝置各力矩與相應轉角之間的動力學方程，之后在Pto/E中建立了挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行了動力學的仿真分析，在此期間，還進行了挖掘機工作裝置逆問題的分析，互相驗證了理論模型與虛擬樣機的正確性。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文第3章液壓挖掘機工作裝置軌跡PID控制系統仿真目前，在控制領域，應用最為廣泛、技術最為成熟的一種調節器就是PID調節器，它是按照理論信號與實際檢測信號的誤差來進行控制調節的。PID調節器結構簡單，參數易于調整，在實際的控制工作中，通過現場調試Kp、Ki、Kd的值，可以取得預期的效果。而且，由于計算機技術的發展，數字PID技術得以發展，應用軟件分析，使得PID控制算法應用調試起來愈加方便。有資料表明，采用PID的計算機控制回路仍占85%以上48。本文液壓挖掘機采用PID控制，主要功能為控制挖掘機進行直線挖掘，可通過控制工作裝置的轉角誤差來實現。

由此，可以得到動臂驅動力矩與其轉角的關系為由此開環傳遞函數繪制如圖311所示的伯德圖，由圖可得到動臂系統處于穩定狀態，其中，相位裕度為210，幅值裕度為20ldB，剪切頻率為154rad/s，穿越頻率為262rad/S。圖311動臂系統伯德圖3213挖掘機工作裝置軌跡斗桿系統傳遞函數的確定類似于動臂系統傳函的求取，可求出斗桿系統的開環傳遞函數為：哈爾濱工業大學工學碩士學位論文第4章液壓挖掘機工作裝置控制系統實驗研究本文在第二章得到挖掘機工作裝置的動力學方程，獲得了各工作裝置轉角與其驅動力矩之間的關系，并進行相關的動力學仿真；第三章建立了液壓挖掘機工作裝置的PID控制系統，并通過聯合PID仿真與理論PID仿真兩個方面證實了該控制方法的合理性。

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