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動臂液壓缸在整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸的受力也是隨著挖掘阻力的增大而增大的，最大受力值為6kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，受力增大，為了舉升動臂，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉的過程中受力基本上在35kN左右。卸料階段，動臂液壓缸受力開始減�。寒斝读贤瓿珊�，動臂先有個提升，之后進行降臂回轉，所以動臂液壓缸先伸后縮，受力先減小后增大，挖掘機完成一個工作循環，這是與挖掘機實際工作情況相符合的。在此工作循環的過程中，各缸受力曲線與挖掘機各缸理論受力變化情況也是相符的。圖212動臂和平臺鉸接點處受力變化曲線圖212所示為動臂和平臺鉸接點處受力變化曲線，該處受力變化趨勢與動臂液壓缸大體一致，整個挖掘過程中受力變化波動比較明顯，在挖掘過程中，液壓缸的受力也是隨著挖掘阻力的增大而增大的，最大受力值為kN左右；在挖掘即將結束前，液壓缸供油，舉升動臂，受力增大，之后動臂提升，受力相對減小，在回轉的過程中受力基本上在3kN莊右。

例如污染度等級數碼為18/15的液壓油，表示它在每毫升內不小于5pm的顆粒數在1300～2500之間，不小于I5pⅢ的顆粒數在160～320之間。2．液壓油污染的危害液壓油液被污染后對液壓傳動系統所造成的主要危害是：2.1固體顆粒和膠狀生成物堵塞過濾器，使液壓泵吸油不暢、運轉困難，產生噪聲；堵塞閥類元件的小孔或縫隙，使閥類元件動作失靈；2.2微小固體顆粒會加速有相對滑動零件表而的磨損，使液壓元件不能正常工作；同時，它也會劃傷密封件，使泄漏流量增加；2.3水分和空氣的混入會降低液壓油液的潤滑能力，并加速其氧化變質；產生氣蝕，使液壓元件加速損壞；使液壓傳動系統出現振動、爬行等現象。3．工作介質污染的控制由于液壓油液被污染的原因比較復雜，液壓傳動系統在工作過程中液壓油液又在不斷地產生污染物，因此，要徹底地防止污染是很困難的。為了延長液壓元件的使用壽命，保證液壓傳動系統的正常工作，應將液壓油液的污染程度控制在一定的范圍內。一般常采取如下措施來控制污染：3.1消除殘留物污染：液壓系統組裝前后，必須對零件進行嚴格的清洗。3.2減少外來的污染：為了減少液壓系統的污染源，改善設備的運轉環境，加強粉塵治理，減少工作現場的粉塵。油箱通大氣處要加空氣濾清器，向油箱灌油應通過過濾器，維修拆卸元件應在無塵區進行。

圖219動臂轉角變化曲線圖220斗桿轉角變化曲線將上述圖219、220角度變化曲線的數據導出，剔除O1s停機點準備時間的角度變化，導入到MATLAB中，與213動力學方程得出的動臂轉角變化曲線、斗桿轉角變化曲線(圖23、24)進行對比，以此來驗證動力學建模的正確性。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文圖221、222分別為動臂轉角變化曲線對比圖、斗桿轉角變化曲線對比圖。圖221動臂轉角變化曲線對比圖圖222斗桿轉角變化曲線對比圖由圖221、222可知，用虛擬樣機仿真出來的動臂轉角、斗桿轉角和用動力學方程逆問題求得的動臂轉角、斗桿轉角基本上是一致的，其角度偏差值在允許范圍以內，在滿足仿真精度的前提下，可以將兩者進行等效，這為后面的控制仿真奠定了基礎，我們可以利用動力學方程進行控制仿真，也可以利用ADAMS里面的液壓挖掘機虛擬樣機進行控制仿真。

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