耒陽卡特掉臂挖機專業維修總店

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25本章小結本章首先對挖掘機工作裝置進行了動力學分析，推到計算出了挖掘機工作裝置各力矩與相應轉角之間的動力學方程，之后在Pto/E中建立了挖掘機三維虛擬樣機，并在ADAMS中進行了動力學的仿真分析，在此期間，還進行了挖掘機工作裝置逆問題的分析，互相驗證了理論模型與虛擬樣機的正確性。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文第3章液壓挖掘機工作裝置軌跡PID控制系統仿真目前，在控制領域，應用最為廣泛、技術最為成熟的一種調節器就是PID調節器，它是按照理論信號與實際檢測信號的誤差來進行控制調節的。PID調節器結構簡單，參數易于調整，在實際的控制工作中，通過現場調試Kp、Ki、Kd的值，可以取得預期的效果。而且，由于計算機技術的發展，數字PID技術得以發展，應用軟件分析，使得PID控制算法應用調試起來愈加方便。有資料表明，采用PID的計算機控制回路仍占85%以上48。本文液壓挖掘機采用PID控制，主要功能為控制挖掘機進行直線挖掘，可通過控制工作裝置的轉角誤差來實現。

液爪系統的調速力式有無級調速和有級調速兩人類。無級調速具有調速范圍人，能適應1i同鉆進藝的要求，但是，變蠟控制…路和液壓泵驅動機構較復雜。KP3500掣全液爪鉆機采用4臺AV160LVIR恒功率變最象和2臺2QM6263B低速人扭矩液胍馬達組成恒功率調速系統，把存級變速和無級變速結合起來，拓寬了調速范嗣，而日在調速時矸i需要：竹流和溢流，能景利用比較合理，效率高而發熱少。由于鉆機施T地層情況復雜，負載多變，要求鉆機能隨負載的變化白動調節轉速和轉矩，而恒功率變齡系統能適廊負載I：況的要求，即隨負載的增加，系統能夠rl動降低轉速，增人轉矩。

第2章液壓挖掘機工作裝置動力學分析與仿真21液壓挖掘機工作裝置的動力學分析211液壓挖掘機工作裝置的理論模型建立液壓挖掘機主要由工作裝置、下部轉臺、行進系統、動力裝置、液壓系統等部分組成。其中真正體現挖掘動作的是由動臂、斗桿、鏟斗及其各自液壓缸和一個連桿機構鉸接而成的工作裝置，如圖21所示，動臂、斗桿及鏟斗的運動都是由各自的液壓缸往復式運動操縱的，整個工作裝置類似一個自動抓物的機械手40一為了簡化所分析的問題，不考慮回轉和行走兩種運動，用3個隨時間變化的驅動力矩Mi、M2、M3代替機構中的3個油缸和一個連桿機構，這樣所分析的問題就變成了解決開環平面多體系統動力學問題。

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