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挖掘機PID控制實驗的具體程序算法步驟如圖410所示。首先根據光電編碼器實時采集到的動臂角度變化值，計算出要挖水平直線所需的斗桿的目標角度值，將之與光電編碼器實際采集到的斗桿角度值進行誤差計算，由PID控制器控制該誤差信號，輸出斗桿控制電壓，進一步控制液壓缸缸流量，控制挖掘軌跡。(4)單擊啟動，開始運行程序，挖掘機工作裝置將根據PID控制器的控制，自動進行水平直線的挖掘；(5)單擊停止，實驗結束，保存實驗圖像及數據。432變載荷下工裝軌跡PID控制實驗結果及分析4321液壓挖掘機空載挖掘下的PID控制實驗結果及分析當不考慮控制算法時，挖掘機工作裝置模型所挖的軌跡如圖411所示，很明顯并不是一條直線。

與呂老師的相處一幕幕浮現在眼前，在此再一次向我的導師呂廣明老師表示忠心的感謝！另外，我還要感謝在我的課題研究過程中幫助我的白樺老師、郭宣瑾同學、王俞凱同學，是你們在我ADAMS軟件學習上以及挖掘機實驗操作上給予了我及時的幫助，在此表示我衷心的感謝；與此同時，在研究生學習的過程中得到實驗室以及班里各位同學的幫助，在此也對他們表示感謝，祝愿他們在今后的人生道路上一帆風順、萬事皆如意！在這里也對在百忙之中抽出時間參加開題報告、中期答辯、論文審閱、終期答辯的老師道一聲：老師辛苦了！并獻上我誠摯的謝意。最后，祝愿母校的明天更加美好！全液爪鉆機液壓系統的設計KP3500型全液壓轉艋式鉆機是我兇第一代全液壓特人U徑1：程鉆機，鉆孔直徑可達35m，深度120m。該機在圈內首先采用四象雙馬達組成恒功率I丌|路驅動轉盤，并采用液壓缸代替卷揚機，起重景人（可達12心），速度快，丁I降平穩，還可以在必要時進行加胍鉆進。

中南大學現代復雜裝備設計與極端制造教育都重點實驗室提出了挖掘機器人動力學參數辨識研究，為了使挖掘機在作業速度和挖掘力上適應負載的特性19。122液壓挖掘機控制系統在國內外的研究及發展現狀目前在挖掘機的控制自動化研究方面己取得一定進展，在自主挖掘、故障預警、障礙躲避、自動卸載等方面都有所成績。美國Arizona大學在挖掘機智能挖掘方面進行了相關的控制實驗研究，分別采用了FuzzyLogic和NeuralNetwork兩種控制方法，由此提出了一種新的控制算法，該控制算法能很好地提升挖掘機的動態認知能力20。美國卡內基梅隆大學相關學者就挖掘機空間作業情況提出了新的規劃方法，重新定義了挖掘機器人的挖掘動作、挖掘約束條件等相關策略2l。英國相關大學學者研發了一種控制挖掘機鏟斗的控制方法，它是將人工智能原理應用在集成化挖掘機機器人上實現的22。澳大利亞機器人中心為了解決挖掘過程中的信息采集、自動辨識、智能挖掘等問題，設計開發了一套挖掘機智能控制系統，并在小型挖掘機載體上進行了相關實驗研究，得到了預想的的挖掘控制結果23。

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