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222液壓挖掘機三維模型約束的添加將模型導入到ADAMS后，需要重新約定各構件之間的約束關系，因為ADAMS只能提供各構件的初始位置，并不能將裝配關系也導入進來，所以首先在ADAMS中要進行約束的添加，即要確定各構件之間的運動副類型，通常有基本約束和運動副兩種形式，根據挖掘機各構件之間的實際運動情況，本文挖掘機虛擬樣機所添加的運動副類型有：旋轉副、滑動副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機三維模型具體運動副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好的液壓挖掘機的三維虛擬樣機進行正確性測驗，結果如圖2所示。其中包括12個構件、1個圓柱副、8個旋轉副、1個球面副、3個滑移副、3個點線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機模型正確。液壓挖掘機的作業動作一般分為到停機點準備環節、挖掘環節、抬臂回轉環節、卸料環節和回轉降臂環節，在各個環節中由工作裝置各油缸驅動操作。

3濾除系統產生的雜質：根據系統和元件的不同要求，分別在泵的吸油口、壓力管路、泵的吸油管路、回油管路、伺服閥或調速閥的進油口處，按照要求的過濾精度，設置過濾器，選用過濾器時還要考慮納垢能量。在精度相同的情況下，應盡量選用濾油面積大的過濾器。在需要時，還可以增設外循環過濾系統（此時pn呵選用大些）從而使系統的污染物控制等級得到提高；應定期檢查過濾器的濾網有無破裂，若有破裂要及時更換，對變質油和清潔度超標油禁止使用，油箱內壁一般不要涂刷油漆，以免油中產生沉淀物質，為防止空氣進入系統，回油管口應在油箱液而以下，液壓泵和吸油管應嚴格密封。應根據需要，在系統的有關部位設置適當精度的過濾器，并且要定期檢查、清洗或更換濾芯。3.4控制液壓油液的工作溫度：在沒有特定要求的情況下，可有限考慮選用體積式調速回路，此種調速回路溫升小、效率高；用擴大油箱容量和通風自然冷卻來緩解油溫的升高；另外還可以采用雙油箱結構方案，以實現不同溫升情況下的油溫調節；當系統功率損失較大，發熱量大而結構又不允許有較大的油箱容量的情況下，可采用冷卻器進行強制冷卻：3.5加強液壓系統的維護保養和管理3.5.1選擇合適的液壓油。要根據液壓系統的特點和使用環境，選擇合適的液壓油，首先要求具備合適的粘度、合適的固體顆粒污染等級，其次，要考慮液壓油的抗氧化性、抗乳化性及是否有耐磨添加劑等，此外，還需考慮液壓工作介質與元件金屬材料及其密封材料的相容性。3.5.2加強油品管理。

(2)在進行動力學建模過程中，未將液壓缸動力學特性考慮進去，而是直接以力矩代替，這與實際情形還是有一定的差距的。哈爾濱工業大學工學碩士學位論文展望及改進本文主要對液壓挖掘機工作裝置的動力學及控制系統分析，其中獲得的結論、數據為液壓挖掘機工作裝置的強度分析、結構優化等提供了一定的參考。但是由于本人時間精力有限，加之接觸液壓挖掘機動力學和控制系統的時間不長，文中還有許多不足之處，忘各位老師、學者不吝賜教，這些不足之處主要包括：(l)在對工作裝置進行動力學分析過程中，未考慮回轉運動和前進運動，未能模擬液壓挖掘機在實際過程中的最真實挖掘情形。(2)在進行動力學建模過程中，未將液壓缸動力學特性考慮進去，而是直接以力矩代替，這與實際情形還是有一定的差距的。

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