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當不考慮控制算法時挖掘機工作裝置模型所挖的起初是一條斜率近似為03的直線，在挖掘過半后，呈現出接近直線的姿態，但仍與所要求的直線軌跡有很大的差別，整體范圍誤差為150mm。圖41輕載荷下未加PID程序運行圖哈爾濱工業大學工學碩士學位論文圖415空載荷下實際挖掘軌跡圖由實際所得到的挖掘軌跡415可知，在空載情況下，添加PID控制算法效果很好，能得到所要挖掘的直線。對于實際畫得的挖掘軌跡與實驗程序運行所得到的軌跡圖有所差異，總結起來，可能有以下幾點原因：(l)實際試驗臺在定義初始位置的時候可能存在誤差；(2)程序給定長度為實際測量值，與真實值可能存在一定誤差；(3)手動調節鏟斗與斗桿在一條直線上時可能存在誤差；(4)挖掘過程中存在延遲與停歇。

為了進一步證實該PID控制方法的有效性，需要進行相關的實驗研究。本章將根據實驗室現有的挖掘機實驗臺，通過變載荷挖掘的形式進行相關實驗，觀察不同控制參數下挖掘軌跡的變化情況。41液壓挖掘機工裝軌跡控制系統搭建在進行挖掘機軌跡控制實驗之前，要將控制系統各部件之間建立聯系，使光電編碼器采集到的脈沖數能夠通過鑒相及抗干擾電路，而后能夠進入數據采集卡，通過模數變換，進行相關控制算法分析后，能將控制輸出量輸入到比例控制器中，并由比例控制器控制電液比例閥的閥芯開度，進而控制工作裝置的角度變化，形成一個閉環反饋控制回路。

本文關于控制系統的研究并不是簡單的轉化為比例環節，而是在亢分考慮工作裝置動力學特性的基礎上進行的，通過第二章的分析計算，得到了挖掘機工作裝置的動力學普遍方程，進而得到了動臂、斗桿角度變化與其驅動力矩之間的關系，以此為基礎，進行挖掘機工作裝置傳遞函數的求取。將由22節分析得到的動臂、斗桿、鏟斗三個動力學方程在MATLAB中彼此連接起來，繪制出如圖310所示的控制框圖，該框圖中所涉及到的各參數值，如表31所示。表31基本參數表哈爾濱工業大學工學碩士學位論文(4)其他環節傳遞函數的確定1)數模轉換器的傳遞函數本課題挖掘機實驗臺的數模轉換是通過PCI8333卡實現的，實驗設定每隔Ols采集一次數據，可見其響應速度要遠遠高于其他各環節，因此可忽略不計。

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