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近年來,韓國相關學者將挖掘機的研究方向轉向了遠程遙控、自主規劃等方面29;慶尚大學相關學者基于遙控車的靈感研發了一套遙控系統,該遙控系統主要體現在控制手柄上,操作控制手柄上的兩個遙控桿,可分別控制挖掘機的動臂鏟斗的伸縮和斗桿及本身的回轉運動,進而遙控挖掘機的挖掘、回轉作業30:除此之外,首爾大學研制出一套新型遙控泵統,它通過粘貼在人工手臂上的傳感器來進行遠程控制,經過藍牙傳輸,挖掘機將完成和人工手臂一樣的動作,進而達到按指定軌跡挖掘的目的,經過實際實驗操作,軌跡誤差在+80mm以內,取得了很好的控制效果3我國在智能化方面,相關大學及單位也開展了一定程度的研究,浙江大學率先在實驗室建立利用微機來控制挖掘機的控制體系,取得了良好的效果,其中包括一定的遠距離控制、參數調試、信號傳輸、故障報警等32;武漢科技大學提出了一種多方法軌跡跟蹤控制系統。
進給I兀I路一般肯:肖流進給,壓力P衡進給和調壓進給3種力式。調壓進給IIII路能夠調:肖鉆頭的壓力,但在減壓鉆進時,系統損失較人,且1i能控制進給速度:壓力平衡進給|nl路的背壓造成系統壓力損失和發熱:節流調速進給I丌I路川+控制進給速度快慢,nl汕背爪的存在叮使進給速度更加穩定,使鉆速對鉆爪的波動的影響較小,從而減少了對鉆頭{=U削刃上的動載作用,延長鉆頭壽命。KP3500鉆機采用兀l汕路節流調速進給系統,為了減少功率損失和汕液發熱,可使系統依靠鉆具及配重的重景無泵減壓鉆進。32液壓系統的確定由于土機系統在變景過程中液門i汕易發熱,且恒功率變量泵要求的過濾精度也比齒輪泵高。所以,起重迸給系統單。
其中,在1V—6V區間內,斗桿電液比例閥特性響應效果較好,幾乎是呈線性關系的,在6V~IOV區間內,特性曲線斜率變小,但仍然可用;相對而言,動臂電液比例閥工作特性要稍差一些,在IV—4V區間內,響應效果好,但在4V—IOV區間內,轉角增量以極其微小的斜率上升,幾乎為一條水平直線。由實驗結果可得,在實際的空載挖掘工作過程中,動臂電液比例閥、斗桿電液比例閥的理想控制電壓應分別在IV~4V、1V~IOV醫間內。4222輕載挖掘下的電液比例閥特性實驗結果及分析輕載荷挖掘的情況下,在電壓為OIOV區間內,依次進行挖掘實驗,取有效實驗數據進行實驗處理,得到控制電壓與動臂、斗桿轉角增量的關系曲線圖,如圖48所示。在輕載的情況下,動臂、斗桿電液比例閥的特性較空載情況下都有顯著性的改變,在OV電壓下,電液比例閥都不能很好的鎖死,斗桿電液比例閥在哈爾濱工業大學工學碩士學位論文IV~3V、8V~IOV區域內,響應效果較好,相對于空載情況下的IV~IOV差了很多;而動臂電液比例閥只在3V—5V響應較好,在其余區間內,幾乎呈現飽和狀態,與空載情況下的IV~4V也有一定差距。
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