株洲縣神鋼動作慢挖掘機專業維修中心
發布者：litesong 發布時間：2017-03-20 12:41:21
株洲縣神鋼動作慢挖掘機專業維修中心
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根據KaneHuston方法，可建立如圖22所示的挖掘機工作裝置理論模對于多剛體系統而言，其任一剛體上的任一質點的速度、角速度、加速度、角加速度均可由所定義的廣義速率組合而成41,42。則對于液壓挖掘機工作裝置來說，其理論模型具有三個自由度，故可選取三個獨立的廣義速率來描述系統的速度狀態，其動臂、斗桿以及鏟斗上的任意一點的速度、角速度、加速度、
角加速在挖掘機各個零件建模完成后，開始進行虛擬裝配，選定基座為初始裝配零件，根據實際挖掘機模型各桿件之間的位置關系，例如對齊、貼合、同軸等等，進行一一裝配，并在裝配過程中實時地檢查模型是否完全約束，是否產生干涉等情況，并及時的作出修改，直到完全符合要求。這主要是為了后面挖掘機動力仿真做準備。當將所有的零部件全部建模和組裝完成后，就可以得到如圖26所示的挖掘機的三維虛擬樣機模型。為了進行后續工作，需要將Pro/E中建立好的三維模型導入到ADAMS中。首先將Pro/E中將建好的三維模型存成xt的格式，之后打開ADAMS軟件，進行選擇導入即可43。222液壓挖掘機三維模型約束的添加將模型導入到ADAMS后，需要重新約定各構件之間的約束關系，因為ADAMS只能提供各構件的初始位置，并不能將裝配關系也導入進來，所以首先在ADAMS中要進行約束的添加，即要確定各構件之間的運動副類型，通常有基本約束和運動副兩種形式，根據挖掘機各構件之間的實際運動情況，本文挖掘機虛擬樣機所添加的運動副類型有：旋轉副、滑動副、圓柱副、球面副和基本約束，挖掘機三維模型具體運動副的分配情況如表21所示。利用ADAMS對建立好的液壓挖掘機的三維虛擬樣機進行正確性測驗，結果如圖2所示。其中包括12個構件、1個圓柱副、8個旋轉副、1個球面副、3個滑移副、3個點線副，無冗余約束，可見所建虛擬樣機模型正確。液壓挖掘機的作業動作一般分為到停機點準備環節、挖掘環節、抬臂回轉環節、卸料環節和回轉降臂環節，在各個環節中由工作裝置各油缸驅動操作。
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