伴隨著現代工業生產的自動化，對先進設備的應用也越來越廣泛，這些智能化的機械設備中都含有組合型諧波減速機，因為其具有體積小、重量輕；傳動速比大、高轉矩容量；傳動精度高，在機械行業被廣泛的應用，本文就簡單介紹一下諧波減速機的組成。

組合型諧波減速機是諧波減速機的一種，它主要的作用就是提高機器人本身的負載容量，其組成也比較簡單，由波發生器、柔輪和剛輪三個元件構成，因為形狀不同，也有的是由四種元件組成，但是其傳動的原理是一樣的，元件的吻合度也是高精度傳動裝置的基本條件。

波發生器

一般情況下，波發生器都是因為在減速機的橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分，因為軸承的內輪固定再凸輪上，而外輪則是通過滾珠實現彈性變形，也因此將外輪安裝在輸出軸上。

柔輪

這種金屬彈性的內輪具有薄壁杯型的特點，在開口的外部刻有齒輪，在柔輪的底部通常都有一塊膜片，與波發生器不同，這種元件一般是安裝在輸出軸上。

剛輪

這也是最獨特的一種元件，雖然其形狀比較小，但是對于減速機的作用是非常大的，在鋼輪的內部通常都會刻有齒輪，相比柔輪一般都多量圈齒輪，這也就說明其作用了。

以上三種重要的元件對組合型諧波減速機的作用是非常大的，但對于不同組成的減速機是有不同的效果，機器人上所使用到的就是這種簡單的裝置，能夠減輕關節末端的重量，最直接的就是帶來了機器人工作的加快，大大提高了生產效率。