1、上部結構絕大多數液壓汽車起重機的上部結構，是由能作360°旋轉的轉臺、司機室、臂架、吊具、配重，以及液壓系統所組成。大多數液壓汽車起重機的上部結構還裝有汽油發動機或柴油發動機。
2、臂架旋轉系統裝在轉臺和底盤之間的大直徑滾子軸承，可保證轉臺在任意方向作360°的旋轉。轉臺是借助液壓馬達通過齒輪傳動系統來驅動的。傳動系統一般是由太陽輪和行星輪組成的，每分鐘可使轉臺旋轉幾轉。
3、臂架起落系統臂架一般由兩個（有時是一個）雙作用推力液壓缸執行起落。在最常見的起重機上，臂架可降落到水平位置以下，便于穿繩、安裝副桿和進行維修。
4、臂架伸縮系統雙作用液壓缸多半安裝在伸縮臂架的內部，但也有裝在外部的。 副臂架用機械動力控制，有的用機械和插銷控制，也有的用人工伸出，并用插銷固定。
5、液壓起升系統主（副）液壓起升系統必須確保載荷提升或下放的動力。動力來自液壓馬達。起升卷筒是由液壓馬達通過行星齒輪減速系統來驅動的。
6、液壓支腿伸縮系統為保從吊裝作業中的穩定性，起重機的水平外伸橫梁和可垂直升降的支腿的動力，來源于雙作用液壓缸。
