機器人在引導過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態、運動參數、工藝參數等，并自動生成一個連續執行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作一步步完成全部操作，這就是示教與再現。

機器人的機械臂是由數個剛性桿體和旋轉或移動的關節連接而成的，harmonic焊接機械臂諧波減速機CSF-25-120-2A它是一個開環關節鏈，開環關節鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的，安裝著末端執行器（如焊槍），在機器人工作時，機器人機械臂前端的末端執行器必須與被加工工件處于相適應的位置和姿態，而這些位置和姿態是由若干個臂關節的運動所合成的。

因此，在機器人運動控制中，必須知道機械臂各關節變量空間和末端執行器的位置與姿態之間的關系，這就是機器人運動學模型。一臺機器人機械臂的幾何結構確定后，其運動學模型即可確定，這是機器人運動控制的基礎。