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→減小負載 →正確設定指令脈沖頻率 2、與MR-J2S系列配套的伺服電機編碼器采用了分辨率為131072脈沖/轉的絕對位置編碼器，所以比MR-J2系列具有進行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高產品的響應性，速度環路頻率響應提高到550HZ AL.50 過載1 超過了伺服放大器的承載能力 AL.20 編碼器異常2 編碼器和伺服放大器之間通訊異常

(例)HC-KFE系列：10000 pulse/rev的場合 如果設定值是0，可根據連接的伺服電機的分辨率自動的設定這個參數三菱伺服MR-E系列從控制模式上又可分成MR-E-A（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG（模擬量輸入的速度控制模式和轉矩控制模式）→停止自動增益調整 3、多種系列伺服馬達適應不同控制需求，馬達上的編碼器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加電池，就能構成絕對位置系統 →進行幾次加減速來完成自動增益調整

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